星尘智能绳驱机器人商业化落地，获千台订单进军零售与工业场景

文｜富充

编辑｜苏建勋

随着年末临近，多家具身智能企业纷纷实现产品交付，为机器人应用开辟了新领域。12月25日圣诞节，具身智能领域的初创企业星尘智能向《智能涌现》透露，该公司已与合作伙伴金马游乐、乐华娱乐启动批量交付。目前，这些机器人已在北京朝阳合生汇、上海东方明珠广场、广州花城汇博纳影城等商圈，开展潮玩盲盒的销售服务。

在名为“智能领养店”的移动零售单元内，机器人能够自主执行语音交互、订单处理、盲盒抓取与商品交付等全流程任务。

△北京朝阳合生汇的“智能领养店”前，顾客在体验，视频：采访人提供

据了解，星尘智能联合金马游乐打造的“机器人MART”零售店，计划逐步入驻商圈、游乐场、街区、公园等多元化场所。早在2025年11月，双方合作的“机器人MART”已在广东中山市时光奇遇游乐园投入运营，为游客提供爆米花、小吃及饮品等售卖服务。

星尘智能机器人之所以能适应多种场景，关键在于其独特的技术路径。公司聚焦于“绳驱本体”的研发，这种技术使机器人具备高度的动作灵活性和精准力控能力，能够像人一样快速完成抓取、盛装等精细手部操作。同时，由于绳驱结构重量更轻，关节内置柔性缓冲机制，可在意外碰撞时吸收冲击力，确保人机交互的安全性。

△星尘智能机器人在金马游乐园中机器人零售服务店中盛爆米花，图片：采访人提供 

星尘智能对绳驱机器人的技术积累，可追溯至创始人来杰在腾讯Robotics X实验室工作期间。2018年成立的腾讯Robotics X实验室中，作为首位员工的来杰，当时便专注于绳驱机器人的研究。他发现，绳索作为柔性传动部件，在驱动机器人时能模拟人体肌肉的功能——既增强了动作灵活性，又实现了更精细的力控。更令他意外的是，调研中发现电梯这一成熟系统正是依赖绳索传动，这从工程实践角度证实了绳驱的高负载能力。

2022年末，来杰携手曾在Robotics X共事的戴媛等人，创立了具身智能企业星尘智能。团队摒弃了业内主流的直驱、连杆传动方案，将多年积累的绳驱技术研究成果应用于产业化实践。

据来杰透露，当前全球专注绳驱传动本体的机器人公司仅有两家。星尘智能是首家实现绳驱人形机器人量产的企业，另一家则是获得OpenAI投资的美国公司1X，计划于2026年量产并进入家庭场景。

星尘智能的技术优势已在多份订单中得到验证。自2025年下半年起，公司相继获得工业、商业服务、科研等多个领域的合作与订单，客户包括仙工智能（千台级订单）、领益智造、金马游乐（千台级订单）、央视网、麻省理工学院、深圳市养老护理院等。

△来杰工作照，图片：采访人提供

谈及在多元场景中斩获订单的策略，来杰归纳了两个关键要点。

首先，从技术层面看，绳驱本体所赋予的力控能力与灵活性，使机器人更擅长手部精细操作，并在遥操作任务中表现出色。绳驱的“类肌肉牵引”效应，使机器人在执行推、拉、拧等动作时，能够像人类一样感知力度的变化，并实时调整输出力量。

以开门为例，仅依赖视觉指导的机器人难以判断门把手是否拧到位及门的状态；而具备力控能力的机器人可通过力反馈感知把手已拧至极限，随后进行推拉操作。来杰指出，凭借力带来的“手感”，许多手部任务能更高效地完成。这种类似“盲人”的工作逻辑，更贴近人手操作的第一性原理，因此星尘智能的机器人能够胜任对上半身操作要求较高的工业、装配、服务零售等场景。

此外，绳驱技术使机器人的“手”更轻巧，动作更迅速流畅，在遥操作中更加“跟手”。相比之下，目前主流机器人多采用直驱、连杆等刚性结构，电机与齿轮间的摩擦和间隙阻碍了细微力的传导与表达，导致动作生硬或卡顿。而绳驱的柔性特性，通过绳索的微小形变保留并传递连续的力信号，在遥操作中实现更真实、顺滑的动作表现，并能收集连贯的高质量数据。

绳驱设计还支持电机后置布局，例如将手部驱动电机置于肘部附近，通过绳索像肌腱一样驱动末端夹爪，大幅减轻手部末端的重量，使运动更轻快、响应更敏捷。基于这种高同步性，星尘智能提出了“分身智能”理念：在人工智能实现完全自主之前，通过人类遥操作让机器人先行进入真实场景。

例如，星尘智能的一家客户在原本需要穿着防护服的有毒实验室中，利用机器人遥操作代替科研人员同步完成实验操作。

商业落地的第二点体现在产品逻辑上，来杰秉持务实理念：“不做性能过剩的机器人”。这意味着避免硬件堆砌，只开发现有AI能够驾驭且满足实际需求的功能。例如，团队在模型训练中发现，五指灵巧手对当前AI而言控制难度较大。但简化至三指结构后，不仅能完成主要手部任务，还使模型更易控制和学习，训练效率与任务成功率反而显著提升。这种对硬件的克制，也加速了星尘智能的商业化进程。

星尘智能将其擅长手部灵巧操作的半身机器人S1-U作为独立产品出货，并与客户仙工智能成熟的移动底盘结合，形成适用于工业场景的轮式双臂机器人。仙工智能作为机器人控制器企业，过去十年在定位、导航与运动控制方面积累了深厚技术。双方合作使星尘智能的核心AI能力聚焦于其擅长的上半身操作，避免在移动导航等合作伙伴的优势领域分散精力；同时也为仙工智能节省了重复研发成本。这一合作促成了仙工智能的千台级订单。

近日，来杰在分享会后接受《智能涌现》专访，以下是对话整理内容。

△星尘智能机器人与成年男性对比，图片：采访人提供

智能涌现：您提出“分身智能”概念，似乎将遥操作从“数据采集工具”提升为“延伸人类能力的生产力工具”。在完全自主的AGI实现前，遥操作如何用于实际生产？

来杰：“分身智能”即让机器人作为人类的“分身”执行部分任务。其价值体现在两方面：一是完成中远程或危险环境的工作，二是实现远程情感互动。例如，在需要穿防化服的有毒实验室，科研人员可通过遥操作机器人替代真人作业，避免不适与风险。目前，有客户在发展中国家雇佣员工遥操作位于发达国家的机器人，以降低人力成本。我们还尝试让出差人员通过VR设备在酒店遥操作家中机器人，为宠物喂食喂水，同时享受互动乐趣。

智能涌现：在WAIC等展会上，许多体验者对星尘智能的遥操作反馈“跟手”，人机同步感很强。实现这种效果的技术难点是什么？

来杰：好的遥操作需具备两个关键点：同步与同构。同步指操作者的动作被机器人精准复刻，实现时间、空间与力度的高度一致。远程操控时，几十毫秒的延迟或动作映射不连贯都会产生“脱节感”，干扰操作直觉。我们通过端到端低延迟优化，从传感器采集到机器人驱动全链路压至极限。同时，不仅追求快，更注重“稳”与“准”，使动作幅度、速度、节奏与人类意图严格对齐，让用户感觉如身体延伸。同构则确保无论操作者的身高、臂长等差异，都能准确控制机器人。例如，一名6岁儿童戴上设备双臂展开时，机器人仅展开半臂，因其臂长仅为成人一半，系统误判为半展状态。因此，不能仅基于末端映射，需考虑人体标定与机器人的精准映射，同构感良好才能保证操作准确性。

智能涌现：遥操作的表现与星尘智能坚持的绳驱技术密切相关吗？

来杰：是的，绳驱的两大核心优势支撑了优异的遥操作表现：一是力的可控性，二是仿生的高动态性能。力的可控性源于绳索以拉力为主的柔性传力方式，天然适合力感知与顺应控制，碰撞更安全，手感更接近人。强调力控是因为许多任务仅靠视觉不足。以开门为例，无反馈的机器人难以完成；而有力控的机器人可通过手感感知阻力，顺势下压并拉动，如同盲人开门，符合人类工作逻辑，也是安全精细交互的前提。高动态性能方面，绳驱允许电机后置，如手部电机置于肘部，上臂电机靠近肩部，通过绳索像肌腱一样驱动关节，大幅减轻末端重量，使手臂轻快，实现高动态响应。

智能涌现：绳驱方案在BOM成本上是更高还是更低？

来杰：绳驱可从多方面降低BOM成本：1. 充当减速器：直驱或高精度减速器成本较高，而绳驱通过“柔性介质+布线机构”实现力矩放大，天然具备减速功能。2. 无需传感器：绳驱摩擦低、背隙小、力传递链路简单，具有高力透明度，控制系统易重建外力，无需末端加装六维力传感器等昂贵元件。3. 电机与结构效率：差分驱动结构允许多电机并联分担力矩，提升功率密度，可选用更小规格或更少电机。4. 轻量化红利：远程布置与轻量化末端使关节末端大幅减重，降低惯性，减轻电机控制负担，同时降低结构强度要求，减少材料与加工成本。

智能涌现：您反复强调机器人要“Design for AI”，避免性能过剩，具体指什么？如何指导技术策略？

来杰：“Design for AI”是我们的核心产品哲学，即硬件设计应服务于AI的学习能力与数据效率，而非追求参数极致。若硬件无法被AI有效学习或高效产出高质量数据，再炫酷的性能也无效。例如，我们基于对人类抓握本质的理解，发现三指结构足以完成多数抓握任务，将其简化为更易学习的三指后，AI训练效率与任务成功率反而大幅提升。同样，我们未盲目堆砌触觉传感器，因为现有AI模型对多源、不一致的触觉数据处理不佳。遵循“Design for AI”原则，我们只做AI能控制好且符合实际需求的功能。

智能涌现：你们在本体设计中采用“第一性原理”，具体思路是什么？

来杰：我们的本体设计参照成年男性或运动员的操作参数。背后的第一性原理是：AI需学习人类数据，必须有一个在操作空间、关节自由度、运动性能、力控精度及安全性等方面媲美甚至超越人类的机器人本体。这样才能采集贴近人类行为的多维数据，高效学习人类在视频、网络或手持设备中产生的动作模式。最终，AI通过这个身体与世界交互，实现接近人类的表现，这要求机器人性能高，同时保障交互安全与学习可持续。

△绳驱赋予星尘智能机器人良好的上身操作能力，该场景展示其泡茶时的灵活性，图片：采访人提供

智能涌现：为何绳驱在灵巧手上常见，却少有公司像星尘一样将其用于全身机器人并量产？

来杰：绳驱在灵巧手上常见，但用于全身机器人较少，因其面临几大挑战：一是工程难度，在类人结构中集成绳索、电机、电气等并实现仿人运动，缺乏成熟方案，需从零研发；二是绳索弹性形变需强运控算法，属复杂软硬件耦合问题；三是绳索蠕变需解决耐久度，需合适材料与补偿算法。不过绳驱本身是成熟技术，我们最初论证安全性时，发现电梯均采用绳驱，其负载能力与安全性已得到验证。

智能涌现：星尘智能如何解决绳驱的蠕变、形变、磨损等问题？

来杰：我们通过“材料结构科学”与“智能算法”协同系统性解决。材料上，放弃易蠕变高分子材料，选用高性能金属绳，从根源抑制形变。但选型更复杂，依赖团队在腾讯积累的理论分析与测试，并与顶级供应链（如港股上市公司首佳科技）持续探索。我们并非消灭蠕变，而是通过结构设计、受力管理、张力监控和寿命模型（如优化绳路、合理预紧、避免极小弯折、控制过载、关键关节加入自动张紧与寿命评估），将蠕变影响控制在多年可工程窗口内。算法上，正视绳的弹性形变，自研高精度补偿算法，通过精确标定“拉力-形变”模型，在控制指令中实时前馈补偿，将重复定位精度稳定控制在0.03毫米工业级标准。

智能涌现：绳驱使用柔性绳索，如何保证刚性？

来杰：传统机器人多采用高减速比直驱系统，齿轮摩擦屏蔽真实力反馈，导致控制滞后、动作生硬。我们采用中等减速比配合腱绳系统，既使关节在外部扰动下保持足够刚度和抗扰能力，避免塌陷、抖动或失位，又利用绳子低摩擦和顺应性，保留力传递的柔感，实现刚柔并存。传动效率上，传统直驱为串联结构（一关节一电机），我们采用差分结构，每个关节由两个电机并联驱动，如两人分担重物，减小单电机负载，合并输出更大，性能可比同级传统方案高约一倍。成本上，同等性能目标下，绳驱在结构、元件层面更省料、省力、省传感器，整体BOM成本通常低于直驱或杆系传动，但具体降低幅度因设计、工艺、材料而异。

智能涌现：你们的产品设计如何体现商业化思路？

来杰：我们注重落地，尽管团队有足式经验，但初期选择轮式形态，即“高价值上半身（操作能力）+可落地下半身”，确保极致操作性能与安全性、稳定性、续航能力。去年还需解释为何选轮式而非双足，今年已成行业共识，多数公司推出实用轮式产品。同时，为响应科研与工业客户需求，10月推出半身机器人S1-U，保留极致上半身操作能力，便于灵活部署：无需移动的客户可桌面使用；如仙工等工业客户可将S1半身与AGV结合，快速打造轮式双臂机器人，弥补自动化短板，实现技术快速落地。未来将推出新一代产品，具备更强成本优势与更灵活场景适配。

智能涌现：您如何看待明年机器人行业？场景落地竞争会激烈吗？

来杰：明年将是商业化关键年。我们2022年底创立星尘智能，属具身创业潮中较早者。2023年至今年上半年为技术发展期，行业从理解概念到技术呈现，伴随技术宣传。接下来将进入产品与商业化阶段，明年竞争将加剧。趋势上，供应链转型使具身智能成本越来越友好，明年可能出现更便宜的机器人。

智能涌现：从技术看，2025年VLA虽热但遇数据瓶颈。展望2026，技术层面有何变化？星尘如何布局？

来杰：从Aloha到VLA，技术迭代持续。我认为世界模型或成下一个热点。但星尘坚持务实策略：小范围前瞻投入颠覆式创新（如世界模型），主力资源聚焦现有技术（如VLA）落地。我们自研快慢系统模型DuoCore（小模型、动作快）已落地金马游乐；最新发布基座模型Lumo（大模型、推理泛化强）可适配不同客户需求。我们坚信未来技术图景融合，真机数据、仿真数据、互联网数据及人体数据将协同作用。

封面来源｜企业官方