Ubuntu 20.04双系统下Livox MID-360激光雷达使用教程（通过Livox Viewer 2和RViz查看点云）

Ubuntu 20.04双系统下Livox MID-360激光雷达使用教程（通过Livox Viewer 2和RViz查看点云）

本文详细介绍在Ubuntu 20.04双系统环境中，如何配置并使用Livox MID-360激光雷达，包括安装Livox SDK、Livox Viewer 2、ROS Noetic以及Livox ROS驱动，最终通过Livox Viewer 2和RViz实时查看点云数据。适合初学者小白一步步操作。

1. 准备工作：安装Ubuntu 20.04双系统

首先确保你的电脑已安装Windows并预留空闲磁盘空间。使用Rufus制作Ubuntu 20.04启动U盘，重启进入BIOS设置U盘启动，按提示安装Ubuntu，选择与Windows共存（双系统）。安装完成后更新软件源：sudo apt update && sudo apt upgrade -y。

2. 安装Livox SDK

Livox SDK是开发基础，编译安装：git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livox-SDKmkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install

3. 安装Livox Viewer 2

从Livox官网下载Linux版本的Livox Viewer 2，解压后进入目录，赋予执行权限并运行：chmod +x livox_viewer_2.sh./livox_viewer_2.sh首次运行需设置雷达IP（默认192.168.1.50），将电脑IP设为同一网段（如192.168.1.100）。

4. 安装ROS Noetic

ROS是机器人操作系统，RViz依赖它。按官方教程添加源并安装：sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full -yecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

5. 安装Livox ROS驱动

创建工作空间并克隆驱动：mkdir -p ~/livox_ws/srccd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.gitcd ~/livox_wscatkin_makeecho "source ~/livox_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

6. 连接MID-360并配置网络

用网线将电脑与MID-360直连，设置电脑有线连接IPv4为手动，地址192.168.1.100，掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。雷达默认IP为192.168.1.50，ping测试连通性：ping 192.168.1.50。若通，则网络配置成功。

7. 使用Livox Viewer 2查看点云

启动Livox Viewer 2，点击“连接”按钮，选择MID-360设备，即可看到实时点云。下图展示了Livox Viewer 2界面中的点云效果：

8. 使用RViz查看点云

启动ROS节点：roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch。新开终端启动RViz：rviz，在RViz中Add一个PointCloud2话题，选择/livox/lidar，即可显示点云。调整Fixed Frame为livox_frame，即可获得清晰的RViz点云显示。

至此，你已经学会了在Ubuntu 20.04双系统下使用Livox MID-360，并通过两种工具查看点云。后续可结合SLAM等算法进行开发。