PX4飞控与上位机串口通信完全指南 (Jetson/树莓派通用教程 Ubuntu18/20/22)

3. 飞控端配置（QGC）

使用QGroundControl连接飞控，进行以下设置：

1. 进入参数界面，搜索SER_TEL1_BAUD（若使用TELEM1）并设置为115200或57600（与上位机约定一致）
2. 确保SER_TEL1_ENABLED参数为1（启用）
3. 若使用TELEM2，对应参数为SER_TEL2_BAUD和SER_TEL2_ENABLED
4. 保存参数并重启飞控。

4. 上位机端（Ubuntu）配置

4.1 安装必要软件

sudo apt updatesudo apt install python3-pip minicom screenpip3 install pyserial

4.2 识别串口设备

将USB转TTL模块插入上位机的USB口，然后运行：

ls /dev/ttyUSB* 或 ls /dev/ttyACM*

通常会出现/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0。

4.3 添加用户权限

避免每次使用sudo，将当前用户加入dialout组：

sudo usermod -a -G dialout $USER

注销并重新登录后生效。

4.4 测试通信（使用minicom）

minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

如果飞控正在发送数据，你应该能看到乱码或MAVLink数据流。按Ctrl+A然后X退出。

5. Python编程示例（使用pyserial）

下面是一个简单的读写示例，发送心跳包并接收数据：

import serialimport timeser = serial.Serial(    port="/dev/ttyUSB0",    baudrate=115200,    timeout=1)try:    while True:        # 发送任意数据（例如AT指令或MAVLink字节）        ser.write(b"hello PX4")        # 读取返回数据        if ser.in_waiting:            data = ser.readline().decode().strip()            print(f"Received: {data}")        time.sleep(1)except KeyboardInterrupt:    ser.close()    print("串口已关闭")

保存为test_serial.py，运行python3 test_serial.py观察输出。

6. 常见问题排查

• 权限问题：could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 13] Permission denied → 检查是否加入dialout组并重新登录。
• 无数据/乱码：检查波特率是否一致（飞控和上位机必须相同）；接线TX-RX是否交叉；TELEM端口是否已启用。
• USB转TTL模块不识别：更换USB线或换一个USB口；在Ubuntu下可能需要安装驱动（如CH340：sudo modprobe ch341）。
• 数据断断续续：检查电源是否足够，或尝试降低波特率到57600。

7. 总结

通过以上步骤，你已经成功实现了PX4飞控与Jetson/树莓派之间的串口通信。无论是进行无人机编队、视觉定位还是ROS2集成，这都是基础中的基础。遇到问题欢迎在评论区交流！

—— 本文关键词：PX4飞控串口通信、Jetson树莓派连接、Ubuntu串口配置、pyserial编程 ——