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Ubuntu 22.04系统下ROS2复现Fast-LIO2教程（副标题：从ROS2安装到CMake版本选择实战）

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系统教程
2026-01-16
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Ubuntu 22.04系统下ROS2复现Fast-LIO2教程（副标题：从ROS2安装到CMake版本选择实战）

本教程将详细指导您在Ubuntu 22.04系统中安装ROS2，并复现Fast-LIO2项目，涵盖ROS2的安装、CMake版本选择等关键步骤。教程面向小白用户，步骤详尽，确保您能轻松跟随。Fast-LIO2是一个高效的激光惯性里程计系统，广泛应用于机器人导航和SLAM领域。

1. 前提条件

在开始前，请确保您已安装Ubuntu 22.04系统，并具备基本的命令行操作知识。本教程重点介绍ROS2的安装和Fast-LIO2的复现，其中ROS2是机器人操作系统的最新版本，支持实时性能。

2. ROS2安装步骤

ROS2安装是复现Fast-LIO2的基础。首先，打开终端，更新系统包列表：sudo apt update。然后，设置ROS2的软件源，推荐安装Humble Hawksbill版本，这是Ubuntu 22.04的兼容版本。运行以下命令安装ROS2：sudo apt install ros-humble-desktop。安装完成后，初始化ROS2环境，并添加到bashrc文件以便自动加载。

在安装过程中，注意检查依赖项，确保CMake版本符合要求。ROS2通常需要CMake 3.16或更高版本，而Ubuntu 22.04默认可能提供较低版本，因此CMake版本选择是关键步骤之一。

Ubuntu 22.04系统下ROS2复现Fast-LIO2教程（副标题：从ROS2安装到CMake版本选择实战） 22.04 ROS2 Fast-LIO2 CMake 第1张

3. CMake版本选择与安装

CMake是一个跨平台的构建工具，Fast-LIO2项目依赖于特定CMake版本。首先，检查当前CMake版本：cmake --version。如果版本低于3.16，建议升级。可以通过源码编译安装最新CMake，或使用snap包：sudo snap install cmake --classic。确保CMake路径正确配置，以避免后续编译错误。

在ROS2项目中，CMake版本选择影响构建成功率，因此务必验证版本。本教程推荐使用CMake 3.22以上版本，以提高与Fast-LIO2的兼容性。

4. 复现Fast-LIO2详细步骤

首先，克隆Fast-LIO2仓库到本地：git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git。进入项目目录，安装必要的依赖包，如Eigen、PCL等。使用ROS2的colcon工具进行构建：colcon build。构建过程中，注意处理可能的错误，例如CMake版本不匹配或缺失库。

运行Fast-LIO2前，确保ROS2环境已激活：source /opt/ros/humble/setup.bash。然后，启动示例节点测试功能。通过本教程，您可以成功在Ubuntu 22.04和ROS2上复现Fast-LIO2，实现激光惯性里程计功能。

5. 常见问题与总结

遇到编译错误时，检查CMake版本和ROS2安装完整性。确保所有依赖项已安装，并参考Fast-LIO2官方文档。本教程涵盖了Ubuntu 22.04、ROS2、Fast-LIO2和CMake等关键词，帮助您快速入门机器人开发。总结来说，ROS2的安装和CMake版本选择是复现Fast-LIO2的核心，遵循步骤可避免常见陷阱。