Ubuntu ROS2安装全攻略：从零配置RVIZ2、Moveit2与Gazebo仿真环境

步骤一：安装ROS2 Humble Hawksbill

首先，打开终端（Ctrl+Alt+T），依次执行以下命令。这些命令会设置软件源、安装ROS2核心包和基础工具。

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktopecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

安装完成后，运行ros2 -v验证安装。如果显示版本信息，说明ROS2安装成功。这是RVIZ2配置和Moveit2教程的基础。

步骤二：安装和配置RVIZ2

RVIZ2是ROS2的可视化工具，通常随ROS2桌面版安装。如果未安装，可使用以下命令安装。本部分将指导你进行基本RVIZ2配置。

    sudo apt install ros-humble-rviz2rviz2  

启动后，RVIZ2界面会显示。你可以添加机器人模型和传感器数据。为了测试，运行一个示例节点：ros2 run demo_nodes_cpp talker，然后在RVIZ2中添加“String”显示。

步骤三：安装Moveit2

Moveit2是机器人运动规划框架。安装过程稍复杂，需要从源码编译。跟随这个Moveit2教程，确保依赖项完整。

    sudo apt install ros-humble-ros-workspacemkdir -p ~/moveit2_ws/srccd ~/moveit2_ws/srcgit clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b humblecd ..rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro humble -ycolcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasesource install/setup.bash  

编译完成后，运行示例测试：ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py。如果看到机械臂模型，说明Moveit2安装成功。

步骤四：安装Gazebo仿真器

Gazebo是机器人仿真环境。为了完成Gazebo仿真集成，我们安装ROS2的Gazebo包。

    sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgsgazebo --version  

启动Gazebo：gazebo，验证界面。为了与ROS2连接，运行：ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py。

步骤五：集成测试与总结

现在，你已经完成了Ubuntu ROS2安装和关键工具配置。尝试运行一个综合示例：使用Moveit2在Gazebo中控制机器人，并通过RVIZ2可视化。这巩固了RVIZ2配置、Moveit2教程和Gazebo仿真的知识。

常见问题：如果遇到权限错误，使用sudo；网络问题可切换镜像源。本教程涵盖了从安装到集成的全过程，祝你机器人开发顺利！