Ubuntu下Docker安装Autoware.universe （从零开始含GPU启动的详细指南）

Ubuntu下Docker安装Autoware.universe （从零开始含GPU启动的详细指南）

欢迎来到Autoware.universe安装教程！本文将手把手教你在Ubuntu系统上通过Docker部署Autoware.universe，并配置GPU加速，让你轻松体验自动驾驶仿真。无论你是自动驾驶初学者还是资深开发者，这份指南都能帮你快速搭建环境。

1. 前提条件

在开始之前，请确保你的Ubuntu系统（推荐20.04或22.04）满足以下条件：

• 已安装NVIDIA显卡驱动（建议版本≥450）
• 拥有sudo权限的用户
• 稳定的网络环境（用于下载镜像）

2. 安装Docker

如果你还没有安装Docker，执行以下命令一键安装：

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo shsudo usermod -aG docker $USER   # 将当前用户加入docker组，无需sudo运行docker

完成后注销并重新登录，或重启系统使权限生效。验证安装：docker --version

3. 安装NVIDIA Container Toolkit（GPU支持）

要实现Ubuntu GPU加速，必须安装NVIDIA容器工具包。依次执行：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.listsudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkitsudo systemctl restart docker

测试GPU是否可用：docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi，如果显示GPU信息则成功。

4. 拉取Autoware.universe镜像

Autoware官方提供了预置镜像，我们直接拉取：

docker pull autoware/autoware:universe-$(rosversion -d)

如果你的ROS版本是galactic，可以用autoware/autoware:universe-galactic。拉取完成后，用docker images确认镜像存在。

5. 运行容器并启用GPU

创建并启动一个支持GPU的容器，同时挂载本地目录以便后续开发：

mkdir -p ~/autoware_data   # 创建数据目录docker run -it --rm \n  --name autoware_container \n  --gpus all \n  -e DISPLAY=$DISPLAY \n  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \n  -v ~/autoware_data:/home/autoware/data \n  autoware/autoware:universe-galactic

参数说明：--gpus all启用所有GPU，-e DISPLAY和-v X11用于图形界面支持。进入容器后，你就拥有了一个完整的Autoware.universe环境。

6. 验证GPU加速

在容器内运行一个简单的自动驾驶仿真程序来测试GPU：

ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=/home/autoware/data/sample_map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

如果一切正常，你应该能看到仿真界面流畅运行，并利用GPU进行渲染。可以使用nvidia-smi在宿主机查看GPU占用。

7. 常见问题

• 问题：运行容器时提示“could not select device driver”解决：检查NVIDIA驱动和nvidia-container-toolkit是否正确安装。
• 问题：镜像拉取缓慢解决：配置Docker国内镜像加速器。
• 问题：无法显示图形界面解决：确保在宿主机运行xhost +local:docker允许Docker连接X server。

8. 总结

通过以上步骤，你已经成功在Ubuntu上使用Docker部署Autoware，并开启了GPU加速。现在你可以自由探索Autoware.universe的强大功能，进行自动驾驶算法的开发与测试。记住，保持Docker和镜像的更新，以获得最佳体验。

本文关键词：Autoware.universe安装、Docker部署Autoware、Ubuntu GPU加速、自动驾驶仿真。希望这篇教程对你有帮助！