Ubuntu 20.04 ROS与ROS2安装完全指南（实验室小白入门教程）

关键词：Ubuntu 20.04、ROS安装、ROS2安装、实验室环境 —— 本文详细讲解在实验室环境下如何从头安装ROS1 Noetic和ROS2 Foxy，适合初学者。

1. 准备工作：更新系统与设置源

在开始安装之前，确保你的Ubuntu 20.04系统是最新的。打开终端，执行以下命令：

sudo apt updatesudo apt upgrade -y

为了加快下载速度，建议更换国内源（如清华源）。同时，设置语言环境以支持UTF-8：

sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

2. 安装ROS1 Noetic（适用于Ubuntu 20.04）

ROS1 Noetic是Ubuntu 20.04的官方推荐版本。首先添加ROS软件源和密钥：

sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新源并安装完整桌面版（包含ROS、rqt、rviz等）：

sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

安装完成后，配置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

接着初始化rosdep，以便安装依赖：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essentialsudo rosdep initrosdep update

至此，ROS1安装完成。可以运行小乌龟测试：roscore 和 rosrun turtlesim turtlesim_node。

3. 安装ROS2 Foxy（与ROS1共存）

ROS2 Foxy是Ubuntu 20.04上的长期支持版本。首先设置UTF-8编码并添加ROS2源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新源并安装ROS2基础包（也可以安装桌面版，包含可视化工具）：

sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktop -y

安装完成后，设置环境变量：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

安装编译工具和依赖：

sudo apt install python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions python3-vcstool git

测试ROS2，运行一个C++ talker和Python listener：

ros2 run demo_nodes_cpp talker# 新终端中执行：ros2 run demo_nodes_py listener

4. 实验室环境下的共存与切换

在实验室环境中，你可能需要同时使用ROS1和ROS2。注意每次只能source一个版本。建议在~/.bashrc中只保留一个source，或者创建别名来快速切换。例如，可以添加：

alias ros1="source /opt/ros/noetic/setup.bash"alias ros2="source /opt/ros/foxy/setup.bash"

这样每次打开新终端，可以手动选择环境。另外，注意ROS2的通信中间件与ROS1不同，但可以通过ros1_bridge桥接。安装桥接包：

sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

使用时需要同时运行ROS1和ROS2核心，具体请参考官方文档。

5. 总结

通过以上步骤，你已经在Ubuntu 20.04上成功安装了ROS1 Noetic和ROS2 Foxy。这为实验室的机器人开发打下了坚实基础。记得多练习小乌龟示例，熟悉常用命令。如果在安装过程中遇到问题，欢迎在评论区留言讨论。

—— 本文关键词：Ubuntu 20.04, ROS安装, ROS2安装, 实验室环境 ——