FAST-LIVO2复现全攻略（Ubuntu 18.04环境下的Sophus安装与Rviz显示问题解决）

一、环境准备：Ubuntu 18.04与ROS安装

首先，确保你的操作系统是Ubuntu 18.04，这是FAST-LIVO2复现的基础环境。安装ROS Melodic版本，因为FAST-LIVO2依赖ROS框架。打开终端，运行以下命令：

    sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-melodic-desktop-fullecho "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

完成后，验证ROS安装：roscore。如果无错误，环境准备就绪。

二、Sophus安装：关键库的编译与配置

Sophus安装是FAST-LIVO2复现的核心步骤，它提供李群李代数支持。在Ubuntu 18.04中，推荐使用源码编译。首先安装依赖：

    sudo apt-get install libeigen3-devgit clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusmkdir build && cd buildcmake ..make -j$(nproc)sudo make install  

如果编译失败，检查Eigen3版本，确保路径正确。Sophus安装成功后，进入下一步。

三、FAST-LIVO2复现：从克隆到编译

现在开始FAST-LIVO2的复现。克隆官方仓库并编译：

    cd ~git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO.gitcd FAST-LIVOcatkin_make -j$(nproc)  

编译过程可能需几分钟，如果遇到错误，常见于依赖缺失，运行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y。成功后，FAST-LIVO2复现基本完成。

四、Rviz显示问题解决：常见故障排除

在运行FAST-LIVO2时，Rviz显示问题常导致点云或轨迹不可见。以下是解决方案：

1. 设置ROS环境变量：在终端中运行source devel/setup.bash。
2. 检查Rviz配置：启动Rviz后，添加“PointCloud2”显示类型，并设置话题为/cloud_registered。
3. 调整坐标系：确保Fixed Frame设置为“map”或“world”。
4. 如果Rviz仍无显示，重启ROS核心：rosclean purge后重试。

通过这些步骤，Rviz显示问题通常能解决，让你在Ubuntu 18.04上顺畅运行FAST-LIVO2。本教程涵盖了从Sophus安装到故障排除的全流程，确保小白也能成功复现。如有更多问题，参考官方文档或社区讨论。