Jetson Orin Nano实现PX4定点模式全攻略 （Ubuntu 22.04、ROS2、宇树L2激光雷达与FastLIO2集成教程）

2. 安装Ubuntu 22.04 on Jetson Orin Nano

为Jetson Orin Nano安装Ubuntu 22.04：从NVIDIA官网下载镜像，使用工具如Etcher刷写到SD卡。插入SD卡并启动设备，按提示完成安装。确保网络连接以便后续步骤。

3. 安装ROS2 Humble

打开终端，执行以下命令安装ROS2 Humble：

sudo apt updatesudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt upgradesudo apt install ros-humble-desktopsource /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装后，运行 ros2 version 验证。

4. 连接宇树L2激光雷达并安装驱动

将宇树L2激光雷达通过USB连接到Jetson Orin Nano。下载ROS2驱动（从厂商仓库），编译安装：

cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/示例/宇树L2驱动.gitcd ..colcon buildsource install/setup.bash

运行 ros2 topic echo /scan 检查雷达数据。确保 宇树L2激光雷达 被正确识别。

5. 安装FastLIO2

FastLIO2 是关键SLAM工具。安装依赖并克隆仓库：

sudo apt install libeigen3-dev libboost-all-devcd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.gitcd FAST_LIOgit submodule update --initcd ../..colcon buildsource install/setup.bash

修改FastLIO2参数文件，设置雷达话题为 /scan，以适应宇树L2。

6. 配置PX4用于定点模式

在Jetson上安装MAVROS2用于与PX4通信：

sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras

通过QGroundControl配置PX4参数：设置 COM_RCL_EXCEPT 为4允许Offboard模式，调整EKF2以接受外部姿态（来源为视觉）。这为 PX4定点模式 奠定基础。

7. 集成与测试

编写ROS2节点，订阅FastLIO2输出的里程计（话题如 /Odometry），并发布到PX4 via MAVROS2。示例节点代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "nav_msgs/msg/odometry.hpp"#include "mavros_msgs/msg/position_target.hpp"class OdometryToPX4 : public rclcpp::Node {public:  OdometryToPX4() : Node("odometry_to_px4") {    subscription_ = this->create_subscription(      "/Odometry", 10, std::bind(&OdometryToPX4::callback, this, std::placeholders::1));    publisher = this->create_publisher("/mavros/setpoint_raw/local", 10);  }private:  void callback(const nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr msg) {    auto target = mavros_msgs::msg::PositionTarget();    target.position.x = msg->pose.pose.position.x;    target.position.y = msg->pose.pose.position.y;    target.position.z = msg->pose.pose.position.z;    target.coordinate_frame = mavros_msgs::msg::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED;    target.type_mask = 0;    publisher_->publish(target);  }  rclcpp::Subscription::SharedPtr subscription_;  rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_;};

编译后，依次启动雷达驱动、FastLIO2和此节点。在PX4中切换至Offboard模式，无人机应能保持定点。测试时注意安全。

8. 结论

通过本教程，您已成功在 Jetson Orin Nano 上使用Ubuntu 22.04、ROS2、宇树L2激光雷达和 FastLIO2 实现了 PX4定点模式。这为自主无人机开发提供了完整解决方案。如有问题，请参考官方文档。继续探索机器人技术的无限可能！