Ubuntu 22.04与ROS2环境搭建及Fast-LIO2复现完全指南

Ubuntu 22.04与ROS2环境搭建及Fast-LIO2复现完全指南

从零开始，详细步骤包含ROS2安装与CMake配置

本教程将详细介绍如何在Ubuntu 22.04系统上安装ROS2并复现Fast-LIO2项目。针对小白用户，我们将一步步涵盖ROS2的安装、CMake版本选择以及Fast-LIO2的编译运行过程，确保你能轻松上手。

1. 引言

Fast-LIO2是一个高效的激光雷达惯性里程计SLAM算法，广泛应用于机器人导航。在Ubuntu 22.04系统中，结合ROS2环境复现Fast-LIO2，需要对ROS2安装和CMake版本进行正确配置。本指南将帮助你完成整个过程。

2. 系统要求与准备

确保你已安装Ubuntu 22.04操作系统。建议使用干净的系统环境，以避免依赖冲突。打开终端，更新系统包：sudo apt update && sudo apt upgrade -y。

3. ROS2安装步骤

ROS2安装是复现Fast-LIO2的关键一步。推荐安装ROS2 Humble版本，因为它兼容Ubuntu 22.04。在终端中执行以下命令：

• 设置语言环境：sudo apt update && sudo apt install locales -y
• 添加ROS2仓库：sudo apt install software-properties-common -y 然后 sudo add-apt-repository universe
• 安装ROS2 Humble：sudo apt install ros-humble-desktop -y
• 设置环境变量：将 source /opt/ros/humble/setup.bash 添加到 ~/.bashrc 文件。

完成ROS2安装后，通过运行 ros2 --version 验证安装。在Ubuntu 22.04系统中，ROS2安装是Fast-LIO2复现的基础。

4. CMake版本选择与安装

Fast-LIO2项目通常需要CMake 3.16或更高版本。Ubuntu 22.04默认CMake版本可能较低，因此需手动升级。检查当前版本：cmake --version。如果版本低于3.16，使用以下命令安装新版本：

• 卸载旧版本：sudo apt remove cmake -y
• 下载CMake源码：从官网下载最新版，例如3.22，并编译安装。
• 安装依赖：sudo apt install build-essential libssl-dev -y
• 编译安装：解压后运行 ./bootstrap && make && sudo make install。

正确的CMake版本选择能避免编译错误，确保Fast-LIO2复现顺利进行。这是ROS2环境下复现项目的关键一步。

5. Fast-LIO2代码克隆与依赖安装

现在开始Fast-LIO2复现。首先克隆代码库：git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO2.git。进入目录：cd FAST_LIO2。安装依赖包：

• 安装Eigen3和PCL：sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev -y
• 安装ROS2相关包：sudo apt install ros-humble-sensor-msgs ros-humble-nav-msgs -y

依赖安装完成后，Fast-LIO2复现进程将更顺畅。确保在Ubuntu 22.04系统中所有包都更新到最新。

6. 编译与运行Fast-LIO2

在ROS2环境下编译Fast-LIO2。首先设置ROS2工作空间：mkdir -p ~/fast_lio2_ws/src && cd ~/fast_lio2_ws/src，将克隆的代码复制过来。然后编译：

• 初始化工作空间：cd ~/fast_lio2_ws && colcon build
• 如果编译失败，检查CMake版本选择是否正确，并确保ROS2安装完整。
• 运行示例：source install/setup.bash && ros2 launch fast_lio2 fast_lio2.launch.py

成功运行后，Fast-LIO2复现完成。你可以使用自己的激光雷达数据进行测试。在ROS2环境中，这为机器人导航提供了强大工具。

7. 常见问题与解决

如果在ROS2安装或Fast-LIO2复现中遇到问题，请参考以下建议：

• CMake错误：确保CMake版本选择为3.16以上，并重新配置。
• ROS2依赖缺失：运行 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 安装缺失包。
• 编译失败：检查Ubuntu 22.04系统更新，并确认ROS2安装路径正确。

8. 结论

通过本教程，你已成功在Ubuntu 22.04系统上完成ROS2安装和Fast-LIO2复现。正确的CMake版本选择是关键步骤之一。现在，你可以在ROS2环境下使用Fast-LIO2进行SLAM开发。希望本指南对小白用户有所帮助！如有疑问，请参考官方文档或社区论坛。