Ubuntu 22.04安装Vins-Fusion

欢迎阅读本安装教程！本文将详细介绍如何在Ubuntu 22.04操作系统上，使用ROS2 Humble框架安装和编译Vins-Fusion。无论您是SLAM初学者还是经验丰富的开发者，本教程都将帮助您顺利完成环境配置。

1. 环境准备

在开始之前，请确保您的系统是Ubuntu 22.04，并已配置好基本的开发工具：

• 更新系统：sudo apt update && sudo apt upgrade
• 安装必要工具：sudo apt install git cmake build-essential

2. 安装ROS2 Humble

Vins-Fusion依赖于ROS2，因此我们需要先安装ROS2 Humble。请按照以下步骤操作：

1. 设置编码：sudo apt update && sudo apt install locales ...（此处省略具体命令，完整版会列出）
2. 添加ROS2源：sudo apt install software-properties-common ...
3. 安装ROS2 Humble：sudo apt install ros-humble-desktop
4. 设置环境变量：echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 安装Vins-Fusion依赖

Vins-Fusion需要一些额外的库，如Ceres Solver、OpenCV等。在Ubuntu 22.04下可以通过apt安装大部分依赖：

    sudo apt install libceres-dev libopencv-dev libeigen3-dev  

注意：Ubuntu 22.04的官方源中Ceres Solver版本可能较旧，如果编译出错，可以考虑从源码编译最新版。但本教程为简化，使用apt版本。

4. 编译Vins-Fusion

接下来，从GitHub克隆Vins-Fusion源码并编译：

    mkdir -p ~/vins_ws/srccd ~/vins_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ..colcon build --packages-select vins vins_fusion  

编译完成后，记得source工作空间：source ~/vins_ws/install/setup.bash

5. 测试运行

我们可以使用Vins-Fusion提供的示例数据集进行测试。例如，下载EuRoC数据集并运行：

    ros2 launch vins_fusion euroc.launch.py  

如果一切正常，您将看到Vins-Fusion的可视化界面。至此，Vins-Fusion安装教程在Ubuntu 22.04和ROS2 Humble环境下圆满完成！

6. 常见问题

• 问题1：编译时找不到ceres：尝试手动安装libceres-dev或从源码编译Ceres Solver。
• 问题2：ROS2命令找不到：确认已source ROS2环境，或将其添加到.bashrc。
• 问题3：OpenCV版本冲突：Ubuntu 22.04默认OpenCV 4.5.4，一般兼容，若冲突可考虑使用虚拟环境。

希望本安装教程对您有帮助！如果您在安装过程中遇到任何问题，欢迎在评论区留言交流。