Ubuntu 24.04安装ROS2 Jazzy并配置Gazebo

欢迎来到这篇详细的教程！本文将带你一步步在Ubuntu 24.04系统上安装ROS2 Jazzy，并配置强大的Gazebo仿真环境。无论你是刚接触ROS的小白，还是希望升级开发环境的资深工程师，按照本教程操作，都能顺利完成Gazebo安装并运行第一个仿真示例。

📌 前提条件

• ✅ 一台安装了Ubuntu 24.04的电脑（物理机或虚拟机均可）
• ✅ 稳定的互联网连接（用于下载软件包）
• ✅ 拥有sudo权限的用户账户
• ✅ 基本的终端操作知识（复制粘贴命令即可）

🔧 第一步：更新系统

打开终端（快捷键 Ctrl+Alt+T），执行以下命令来更新软件包列表并将所有已安装软件升级到最新版本：sudo apt update && sudo apt upgrade -y 这一步可以确保后续安装不会因为依赖版本过低而失败。

🌐 第二步：设置语言环境（Locale）

ROS2要求UTF-8编码，运行以下命令检查和配置locale：localesudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8 之后重启终端或执行 source ~/.bashrc 使设置生效。

➕ 第三步：添加ROS2 Jazzy软件源

首先安装必要的工具并添加ROS2 GPG密钥：sudo apt install software-properties-common curlsudo add-apt-repository universesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 然后更新软件包索引：sudo apt update

🚀 第四步：安装ROS2 Jazzy桌面版

为了获得完整的体验，包括RViz、演示节点和库文件，我们安装桌面版本：sudo apt install ros-jazzy-desktop 安装过程可能持续10-20分钟，取决于网络速度。安装完成后，需要配置环境变量：echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 现在可以测试ROS2是否安装成功：运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 和另一个终端 ros2 run demo_nodes_py listener，看到节点通信即表示ROS2 Jazzy安装正确。

🦒 第五步：安装Gazebo Harmonic（与ROS2 Jazzy集成）

ROS2 Jazzy官方推荐搭配Gazebo Harmonic（也称为Gazebo Garden）。我们将安装Gazebo和ROS2桥接包ros-gz。首先安装Gazebo Harmonic本身：sudo apt install gz-harmonic 然后安装ROS2与Gazebo的接口包：sudo apt install ros-jazzy-ros-gz 这样就完成了Gazebo安装和与ROS2的集成。如果你仍需要经典Gazebo（Gazebo Classic），可以通过以下命令安装（但注意与Harmonic可能冲突）：sudo apt install gazebo libgazebo-dev 不过本教程推荐使用Harmonic以获得长期支持。

✅ 第六步：验证Gazebo与ROS2集成

打开终端，启动Gazebo服务器和客户端：gz sim 如果看到Gazebo窗口出现并包含一个空世界，则Gazebo运行正常。接下来测试ROS2与Gazebo的通信：在一个终端运行ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge，在另一个终端运行ros2 topic list，你应该能看到相关的桥接话题。你也可以尝试加载示例世界：gz sim shapes.sdf 此时你应该能看到一个带有多种形状的仿真环境，并且可以通过ROS2话题控制它们。

🎯 第七步：运行一个简单的差速驱动机器人仿真

为了让你感受完整的仿真环境，我们运行一个差速驱动机器人示例。安装额外的示例包：sudo apt install ros-jazzy-ros-gz-sim-demos 然后启动小车仿真：ros2 launch ros_gz_sim_demos diff_drive.launch.py 你将看到Gazebo中出现一辆小车，并且可以打开另一个终端发送速度指令：ros2 topic pub /model/vehicle_blue/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.5}}" -1 小车就会开始移动。至此，你已经成功在Ubuntu 24.04上搭建了完整的ROS2 Jazzy与Gazebo仿真环境！

📚 总结与下一步

通过本教程，你学会了从零开始在Ubuntu 24.04上安装ROS2 Jazzy，并完成了Gazebo安装与集成。现在你可以探索更多ROS2功能包，创建自己的机器人模型，并在仿真环境中进行算法测试。如果在安装过程中遇到任何问题，欢迎查阅ROS2官方文档或社区论坛寻求帮助。祝你开发愉快！

—— 本文关键词：Ubuntu 24.04, ROS2 Jazzy, Gazebo安装, 仿真环境 ——