LIO-SAM完整安装教程：在Ubuntu 22.04上部署ROS2 Humble（非Docker环境）

前提条件

确保您已安装Ubuntu 22.04操作系统，并具备基本的终端操作知识。系统需有稳定的网络连接，以便下载依赖包。

步骤1：安装ROS2 Humble

首先，我们需要安装ROS2 Humble，这是ROS2的长期支持版本，适用于Ubuntu 22.04。打开终端（Ctrl+Alt+T），逐行执行以下命令：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install locales -ysudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-common -ysudo add-apt-repository universe -ysudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop -ysource /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  

安装完成后，重启终端或运行source ~/.bashrc使环境变量生效。验证ROS2 Humble安装：运行ros2 version，应输出版本信息。

步骤2：安装依赖包

LIO-SAM需要一些额外依赖，包括CMake、Git和ROS2包。在终端中执行：

    sudo apt install cmake git wget -ysudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup -ysudo apt install ros-humble-slam-toolbox -ysudo apt install libeigen3-dev libboost-all-dev -y  

这些包将支持LIO-SAM的编译和运行，特别是激光惯性里程计功能。

步骤3：克隆和编译LIO-SAM

创建一个ROS2工作空间，并克隆LIO-SAM代码库。执行以下命令：

    mkdir -p ~/lio_sam_ws/srccd ~/lio_sam_ws/srcgit clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.gitcd ~/lio_sam_wsrosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycolcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  

编译过程可能需要几分钟，取决于系统性能。完成后，设置环境变量：source ~/lio_sam_ws/install/setup.bash。建议将此行添加到~/.bashrc中，以便每次启动自动加载。

步骤4：运行和测试LIO-SAM

现在，您可以测试LIO-SAM。首先，下载示例数据集（如来自KITTI），或使用自己的激光雷达和IMU数据。假设您有ROS2 bag文件，运行：

    ros2 launch lio_sam run.launch.py# 在另一个终端中，播放bag文件ros2 bag play your_data.bag  

观察RViz2可视化界面，应显示建图结果。如果遇到问题，检查传感器话题名称是否匹配，并确保ROS2 Humble环境正确配置。

故障排除

常见问题包括依赖缺失或版本冲突。确保所有包已更新，并参考LIO-SAM的GitHub问题页面。本教程基于Ubuntu 22.04，其他系统可能需调整。

恭喜！您已成功在Ubuntu 22.04上部署了LIO-SAM与ROS2 Humble。这个激光惯性里程计系统可用于机器人导航、自动驾驶等项目。继续探索ROS2生态，提升您的SLAM技能！