览沃MID-360快速装配指南（Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble详细教程）

三、安装Livox-SDK2驱动

Livox-SDK2是与览沃MID-360通信的基础库。打开终端，执行以下命令-1-2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j8 sudo make install

这将在系统中安装SDK库。如果编译出错，请确保已安装CMake和g++（运行sudo apt install cmake g++）。

四、安装ROS2驱动（livox_ros_driver2）

接下来，安装ROS2专用的驱动包，用于在ROS2 Humble中发布点云数据-7。创建一个工作空间并编译驱动：

mkdir -p ~/ws_livox/src && cd ~/ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git cd .. source /opt/ros/humble/setup.sh # 加载ROS2环境 ./build.sh humble # 编译ROS2驱动

编译完成后，驱动将安装在~/ws_livox目录下。如果遇到依赖错误，运行sudo apt install libpcap-dev。

五、配置雷达参数

驱动安装后，需要根据你的览沃MID-360激光雷达序列号修改配置文件-1-2。这是关键步骤：

1. 查找雷达序列号：在雷达标签上找到14位代码（如47MDL1C0010081），最后两位数字（如81）决定雷达IP的末尾（即192.168.1.181）。
2. 编辑配置文件：

   nano ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

   • 将"ip"字段改为雷达IP（如"192.168.1.181"）。
   • 将"host_net_info"下的"cmd_data_ip"、"push_msg_ip"等改为主机IP（"192.168.1.50"）。
   • 保存文件（按Ctrl+X，然后Y和Enter）。
3. 可选：修改点云格式。打开rviz_MID360_launch.py文件（位于~/ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2/），确认xfer_format参数为0（对应PointXYZRT格式）。

六、运行与可视化点云

现在启动驱动并查看点云，完成览沃MID-360激光雷达装配的最后步骤-5-7：

1. 打开第一个终端，启动雷达驱动：

   cd ~/ws_livox source install/setup.bash ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

   这将发布点云话题（如/livox/lidar）。如果启动失败，检查IP配置或重新编译驱动（运行cd ~/ws_livox && ./build.sh humble）。

2. 打开第二个终端，启动RViz2可视化：

   cd ~/ws_livox source install/setup.bash ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

   RViz2窗口将打开，显示实时点云。如果无数据，在RViz2中添加PointCloud2显示，话题设为/livox/lidar。

3. 验证节点：在新终端运行ros2 topic list，应看到/livox/lidar和/livox/imu等话题。

七、进阶应用与故障排查

成功装配后，你可以将览沃MID-360用于SLAM或导航。例如，使用Fast_LIO进行建图-7-10：安装Fast_LIO后，运行ros2 launch fast_lio mapping.launch.py。常见问题：

• 无点云显示：确认IP配置正确，且雷达和主机在同一网段。运行arp -n检查设备连接-4。
• 驱动编译错误：确保ROS2环境已加载（source /opt/ros/humble/setup.sh），并安装所有依赖（如sudo apt install ros-humble-pcl-ros）。
• 点云漂移：检查雷达安装稳固，并考虑校准IMU参数。
• 性能优化：在配置文件中调整publish_freq（发布频率）或使用低分辨率模式。

本教程覆盖了览沃MID-360在Ubuntu 22.04和ROS2 Humble上的完整装配流程。通过遵循这些步骤，即使是初学者也能快速上手激光雷达装配，为机器人导航、避障等应用奠定基础。如需更多帮助，参考Livox官方文档或社区论坛。