Ubuntu 22.04安装ROS Noetic全攻略（从零开始，小白也能轻松上手）

Ubuntu 22.04安装ROS Noetic全攻略（从零开始，小白也能轻松上手）

欢迎来到本教程！本文将详细介绍如何在Ubuntu 22.04系统上安装ROS Noetic，这是一个专为机器人操作系统设计的版本。即使你是初学者，也能按照步骤顺利完成安装。ROS Noetic是ROS1的最终版本，稳定且功能丰富，适合在Ubuntu 22.04上运行。在开始之前，请确保你的系统是Ubuntu 22.04，并具有稳定的网络连接。

什么是ROS Noetic？

ROS Noetic（机器人操作系统）是ROS1系列的最新版本，主要支持Ubuntu 20.04，但通过本教程，你可以在Ubuntu 22.04上成功安装。它提供了丰富的工具和库，用于机器人软件开发。对于初学者来说，这是一个绝佳的起点，因为ROS Noetic具有完善的文档和社区支持。

系统要求

在安装ROS Noetic之前，请确认你的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 22.04（64位）
• 至少4GB内存（推荐8GB）
• 10GB可用磁盘空间
• 稳定的互联网连接

安装步骤

以下步骤将引导你完成ROS Noetic的安装过程。请打开终端（Ctrl+Alt+T）并依次执行命令。

步骤1：配置软件源

首先，将ROS软件源添加到系统源列表中。在终端中输入以下命令：

sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

这条命令会创建一个新的源文件，确保系统能从ROS服务器获取软件包。

步骤2：设置密钥

导入ROS的GPG密钥，以验证软件包的完整性：

sudo apt-key adv --keyserver "hkp://keyserver.ubuntu.com:80" --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果密钥服务器繁忙，可以尝试使用其他服务器，如hkp://pgp.mit.edu:80。

步骤3：更新软件包列表

更新APT软件包列表，以获取最新的ROS Noetic软件包信息：

sudo apt update

这个过程可能需要几分钟，取决于你的网络速度。

步骤4：安装ROS Noetic

安装ROS Noetic的完整桌面版，包括工具、库和模拟器：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程可能需要较长时间（约30分钟到1小时），请耐心等待。期间会提示你确认磁盘空间使用，按“Y”继续。

上图展示了ROS Noetic在Ubuntu 22.04上的安装进度。这是一个关键的安装教程步骤，确保你按照提示操作。

步骤5：初始化rosdep

ROS依赖管理工具rosdep需要初始化和更新，以便处理软件包依赖：

sudo rosdep initrosdep update

如果sudo rosdep init失败，可能是因为网络问题，可以尝试多次执行或检查代理设置。

步骤6：设置环境变量

将ROS环境变量添加到bash配置文件中，以便在终端中自动加载ROS设置：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

这样，每次打开新终端时，ROS命令都会自动可用。

验证安装

为了确认ROS Noetic在Ubuntu 22.04上安装成功，打开一个新终端并运行以下命令：

roscore

如果看到输出中显示“started core service [/rosout]”，说明ROS master已启动，安装成功。这是机器人操作系统运行的基础。

常见问题

如果在安装过程中遇到问题，请参考以下提示：

• 软件源错误：确保Ubuntu 22.04的版本代号正确，并使用稳定的网络。
• 密钥导入失败：尝试更换密钥服务器或检查防火墙设置。
• 安装超时：由于ROS Noetic软件包较大，建议使用高速网络或镜像源。
• 环境变量未生效：重启终端或执行source ~/.bashrc手动加载。

更多帮助，请访问ROS官方文档或社区论坛。

结论

恭喜你！通过本教程，你应该已经在Ubuntu 22.04上成功安装了ROS Noetic。这个安装教程涵盖了从配置源到验证的完整步骤，适合小白入门。现在，你可以开始探索机器人操作系统的强大功能，开发自己的机器人项目。记住，实践是学习ROS Noetic的最佳方式，祝你在Ubuntu 22.04上的旅程顺利！