Ubuntu22.04安装ROS2全攻略

欢迎来到这篇详细的 ROS2 安装教程！ROS2（机器人操作系统2）是下一代机器人开发框架，而 Ubuntu22.04 是其推荐的运行平台。本教程将手把手教你如何在 Ubuntu22.04 上安装 ROS2，并避开常见坑点，适合小白用户。我们将使用 ROS2 Humble 版本，这是与 Ubuntu22.04 兼容的长期支持版本。

一、准备工作

在开始安装 ROS2 之前，请确保你的系统是 Ubuntu22.04（Jammy Jellyfish），并已连接互联网。打开终端（Ctrl+Alt+T），首先更新系统软件包：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

这可以避免因软件包过旧导致的安装问题，是 安装教程 的关键第一步。

二、安装ROS2步骤

接下来，按照以下步骤安装 ROS2。注意：本教程针对 ROS2 Humble，其他版本可能不同。

1. 设置软件源：首先，确保 Universe 仓库已启用：

   sudo apt install software-properties-common -ysudo add-apt-repository universe

2. 添加ROS2 GPG密钥：下载并导入密钥，这是安全安装的一部分：

   sudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. 添加ROS2仓库：将仓库添加到源列表：

   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. 安装ROS2基础包：更新并安装 ROS2。这里我们安装桌面完整版，包含所有工具：

   sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop -y

   这个过程可能需要几分钟，取决于网速。这是 机器人操作系统 的核心安装步骤。
5. 安装额外工具：安装编译和开发工具，方便后续使用：

   sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep -ysudo rosdep initrosdep update

三、环境设置与测试

安装完成后，需要设置环境变量，以便终端识别 ROS2 命令。在终端中运行：

    source /opt/ros/humble/setup.bash  

为了永久生效，可以将此行添加到 ~/.bashrc 文件中：

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

现在，测试安装是否成功。运行一个简单的示例：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端中运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到消息输出，说明 ROS2 在 Ubuntu22.04 上安装成功！

四、常见避坑指南

• 坑点1：软件源问题 – 如果遇到 GPG 错误，请检查网络或重新下载密钥。确保使用官方源。
• 坑点2：权限不足 – 所有 sudo 命令需要管理员密码，确保你有 sudo 权限。
• 坑点3：版本不匹配 – 本教程仅适用于 Ubuntu22.04 和 ROS2 Humble，其他版本请参考官方文档。
• 坑点4：环境变量未设置 – 如果 ros2 命令找不到，请检查 ~/.bashrc 文件是否已添加 source 行。

五、总结

恭喜！你已成功在 Ubuntu22.04 上安装了 ROS2，这是一个强大的 机器人操作系统，为机器人开发奠定了基础。本 安装教程 涵盖了从准备到测试的全过程，并提供了避坑提示。如果你遇到问题，可以查阅 ROS2 官方社区。现在，开始你的机器人项目吧！