Ubuntu22.04LTS安装Intel RealSense D435i驱动全攻略（深度相机配置与使用教程）

一、准备工作

在开始安装之前，请确保你的系统是Ubuntu22.04 LTS，并且已经连接到互联网。首先，更新系统软件包列表：

sudo apt updatesudo apt upgrade

接下来，安装必要的依赖包。这些依赖对于编译和运行Intel RealSense SDK是必需的。

sudo apt install git build-essential libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

二、安装Intel RealSense SDK

Intel RealSense SDK提供了驱动和工具来支持D435i深度相机。我们将从GitHub仓库克隆源码并编译安装。

首先，克隆RealSense SDK的仓库：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.gitcd librealsense

然后，运行安装脚本。这个脚本会处理内核模块和权限设置：

./scripts/setup_udev_rules.sh

现在，编译和安装SDK。建议在build目录中进行：

mkdir build && cd buildcmake .. -DBUILD_EXAMPLES=truemake -j$(nproc)sudo make install

这些步骤将安装Intel RealSense库和工具。注意，编译过程可能需要一些时间，取决于你的系统性能。

三、配置内核模块

对于深度相机驱动安装，需要加载内核模块。运行以下命令：

sudo modprobe uvcvideosudo modprobe usbserialsudo modprobe ftdi_sio

为了永久加载这些模块，可以将它们添加到/etc/modules文件中。

四、测试D435i深度相机

安装完成后，连接你的Intel RealSense D435i相机到USB端口。然后，使用RealSense Viewer工具来测试相机功能。

运行以下命令启动RealSense Viewer：

realsense-viewer

在RealSense Viewer中，你应该能看到相机的深度流和RGB流。如果一切正常，恭喜你成功安装了Intel RealSense D435i驱动！

五、常见问题解决

如果在安装过程中遇到问题，请参考以下提示：

• 确保所有依赖包已正确安装。
• 检查USB连接，建议使用USB3.0端口。
• 如果权限问题，重新运行udev规则脚本。
• 查阅Intel RealSense官方文档获取更多帮助。

通过本Linux Ubuntu教程，你应该能够在Ubuntu22.04 LTS上顺利使用D435i深度相机。如果你在机器人或视觉项目中使用这款相机，这些步骤将为你打下基础。