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Ubuntu 20.04安装PCL全攻略：从1.10.0到1.13.1详细步骤及报错解决

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系统教程
2026-02-09
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Ubuntu 20.04安装PCL全攻略：从1.10.0到1.13.1详细步骤及报错解决

本教程将详细介绍在Ubuntu 20.04系统中安装Point Cloud Library（PCL）1.10.0和1.13.1版本的完整过程，包括依赖配置、编译安装和常见报错解决方案。无论您是初学者还是进阶用户，都能跟随步骤轻松完成安装。

一、准备工作：系统环境与依赖安装

在开始安装PCL之前，请确保您的Ubuntu 20.04系统已更新。打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令更新软件包列表：

sudo apt updatesudo apt upgrade -y

安装PCL所需的依赖库，这些是编译和运行PCL的基础。执行以下命令：

sudo apt install -y build-essential cmake git libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libglew-dev libpcap-dev libopenni-dev libopenni2-dev libqhull-dev libusb-1.0-0-dev

依赖安装完成后，您可以开始PCL的安装过程。本教程将覆盖两个版本：PCL 1.10.0和PCL 1.13.1，以满足不同项目需求。

二、安装PCL 1.10.0版本

PCL 1.10.0是一个稳定版本，广泛用于点云处理项目。以下是安装步骤：

下载PCL 1.10.0源代码：使用git克隆仓库到本地。

cd ~git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git -b pcl-1.10.0 pcl-1.10.0

进入目录并创建构建文件夹：
```
cd pcl-1.10.0mkdir build && cd build
```
配置CMake并编译安装：运行cmake命令，然后使用make进行编译。这个过程可能需要一些时间，具体取决于系统性能。
```
cmake ..make -j$(nproc)sudo make install
```

安装完成后，您可以通过运行pcl_version命令验证PCL 1.10.0是否成功安装。如果输出版本信息，则安装成功。在安装过程中，可能会遇到依赖问题或编译错误，请参考后续的报错解决部分。

Ubuntu 20.04安装PCL全攻略：从1.10.0到1.13.1详细步骤及报错解决 20.04 PCL安装点云库教程 Linux软件安装第1张

三、安装PCL 1.13.1版本

PCL 1.13.1是较新版本，提供了更多功能和优化。安装步骤类似，但需要注意版本差异：

下载PCL 1.13.1源代码：使用git克隆对应分支。

cd ~git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git -b pcl-1.13.1 pcl-1.13.1

进入构建目录并配置CMake：如果系统已安装旧版PCL，建议先卸载或使用不同安装路径以避免冲突。
```
cd pcl-1.13.1mkdir build && cd buildcmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.13.1 ..
```
编译并安装：使用make命令，并指定安装路径。
```
make -j$(nproc)sudo make install
```

安装后，您需要设置环境变量以使用PCL 1.13.1。编辑~/.bashrc文件，添加以下行：

export PCL_ROOT=/usr/local/pcl-1.13.1export PATH=$PCL_ROOT/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=$PCL_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH

然后运行source ~/.bashrc使更改生效。这个PCL安装过程适用于大多数Linux系统，但Ubuntu 20.04用户需特别注意依赖兼容性。

四、常见报错及解决方法

在安装过程中，可能会遇到以下问题：

错误1：CMake找不到VTK库 – 确保已安装libvtk7-dev，或尝试安装libvtk9-dev。运行sudo apt install libvtk9-dev后重新配置CMake。
错误2：编译时boost库缺失 – 检查boost版本，Ubuntu 20.04默认提供1.71版。如果问题持续，手动下载boost并设置BOOST_ROOT环境变量。
错误3：安装后pcl_version命令未找到 – 这通常是由于环境变量未设置。按照上述步骤更新~/.bashrc文件，或手动链接库文件。
错误4：多个PCL版本冲突 – 如果系统中有多个PCL版本，使用sudo updatedb和locate pcl查找旧版本文件，并考虑卸载或隔离安装。

这些解决方案基于Ubuntu 20.04系统测试，可帮助您顺利完成点云库教程中的安装步骤。如果遇到其他问题，请参考PCL官方文档或社区论坛。

五、总结

本教程详细介绍了在Ubuntu 20.04上安装PCL 1.10.0和1.13.1的步骤，从依赖准备到编译安装，并提供了常见报错的解决方法。通过本Linux软件安装指南，您可以快速搭建点云处理环境，用于机器人、计算机视觉等项目。建议根据项目需求选择合适的PCL版本，并定期更新系统以保持兼容性。如果您有更多问题，欢迎在评论区留言讨论！