Ubuntu 22.04 LTS下安装D435i深度相机驱动 （从零开始详细教程）

1. 准备工作：更新系统与安装基础工具

首先，打开终端（Ctrl+Alt+T），执行以下命令更新软件包列表并升级已安装的软件：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

然后安装编译工具和Git：

    sudo apt install git cmake build-essential -y  

2. 安装依赖项

librealsense SDK 需要一些依赖库，执行以下命令安装：

    sudo apt install libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev -y  

如果需要图形界面工具，还需安装：

    sudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -y  

3. 下载并编译librealsense

从GitHub克隆官方的 Realsense SDK 仓库：

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.gitcd librealsense  

切换到稳定版本（可选，建议使用最新release）：

    git checkout v2.54.1  # 请根据需要选择版本  

创建build目录并编译：

    mkdir build && cd buildcmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=truemake -j$(nproc)sudo make install  

编译过程可能需要一些时间，请耐心等待。

4. 安装udev规则

为了让普通用户也能访问 D435i深度相机，需要安装udev规则：

    cd ~/librealsensesudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger  

5. 测试相机

重新插拔相机，然后运行realsense-viewer来测试是否安装成功：

    realsense-viewer  

如果一切正常，会弹出图形界面，显示相机的深度和RGB图像。你也可以运行示例程序：

    cd ~/librealsense/build/examples/capture./rs-capture  

6. 常见问题解决

• 问题：编译时出现“找不到libusb”等错误。 解决：重新执行第二步安装所有依赖。
• 问题：运行realsense-viewer提示无法连接相机。 解决：检查udev规则是否安装成功，或尝试以sudo运行（不推荐）。
• 问题：在Ubuntu 22.04 LTS上内核版本较高，可能遇到固件兼容性问题。 解决：升级librealsense到最新版本或安装补丁内核模块。

7. 总结

通过以上步骤，你已经成功在 Ubuntu 22.04 LTS 上安装了 D435i深度相机 的驱动。现在你可以开始使用 Realsense SDK 开发自己的视觉应用了。如果本教程对你有帮助，欢迎分享给更多需要 驱动安装教程 的朋友。

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