览沃MID-360装配与ROS2快速指南Ubuntu 22.04环境下从零开始搭建

接下来，连接电源和网络。MID-360通常使用PoE供电和数据传输，你需要一个PoE供电模块或交换机。将雷达的以太网口连接到PoE供电模块，再连接到计算机的网口。

3. 配置Ubuntu 22.04网络

设置计算机的IP地址与雷达在同一网段。MID-360默认IP为192.168.1.200，子网掩码255.255.255.0。你可以将计算机的网口设置为静态IP 192.168.1.100。打开终端执行：

sudo ip addr add 192.168.1.100/24 dev eth0

（假设网卡为eth0，根据实际情况替换）

4. 安装ROS2 Humble

如果你的系统尚未安装ROS2，请按照官方指南操作。简要步骤如下：

sudo apt update && sudo apt install curlsudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktopecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

5. 安装览沃ROS2驱动

览沃官方提供了ROS2驱动包。我们克隆并编译：

mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.gitcd ~/ros2_wscolcon build --packages-select livox_ros_driver2source install/setup.bash

注意：编译需要colcon，如果没有安装：sudo apt install python3-colcon-common-extensions

6. 运行测试

启动雷达节点：

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch.py

如果一切正常，RViz中将显示点云数据。你可以使用ros2 topic list查看话题，例如/livox/lidar。

7. 常见问题

Q: 无法连接到雷达？ A: 检查IP设置和网线连接，尝试ping 192.168.1.200。

Q: 编译驱动时报错？ A: 确保安装了ROS2开发工具和依赖：sudo apt install ros-humble-rmw-fastrtps-cpp等。

Q: 点云显示不全？ A: 调整RViz的显示范围或检查雷达设置。

通过本教程，你应该成功装配了览沃MID-360并在Ubuntu 22.04+ROS2环境下运行。如果在过程中遇到问题，欢迎在社区讨论。

—— 教程结束，祝使用愉快！