终极指南：在Ubuntu24.04上轻松安装ROS2 Jazzy

欢迎来到这篇终极指南！本文将详细介绍如何在最新的Ubuntu 24.04上安装ROS2 Jazzy。无论你是机器人领域的初学者，还是希望升级环境的开发者，本文都将提供清晰、易懂的步骤。ROS2 Jazzy作为ROS2的最新长期支持版本，与Ubuntu 24.04完美兼容，为机器人应用开发提供了稳定高效的平台。

准备工作：确保系统满足要求

在开始ROS2 Jazzy安装之前，请确认你的系统是Ubuntu 24.04（或更高版本），并且拥有稳定的网络连接和sudo权限。打开终端（Ctrl+Alt+T），执行以下命令更新软件包列表：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

步骤1：设置locale（确保UTF-8支持）

ROS2要求系统locale为UTF-8。运行以下命令检查和配置：

    locale  # 检查当前localesudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

完成后，再次运行locale确认LANG和LC_ALL已设置为en_US.UTF-8。

步骤2：添加ROS2 apt仓库

首先安装必要的工具并添加ROS2 GPG密钥：

    sudo apt install software-properties-common curlsudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg  

然后将仓库添加到源列表：

    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

最后更新包索引：

    sudo apt update  

步骤3：安装ROS2 Jazzy

你可以选择安装桌面版（推荐，包含GUI工具、模拟器等）或基础版。对于大多数用户，桌面版足够：

    sudo apt install ros-jazzy-desktop  

如果只想安装基础通信库，可以使用：

    sudo apt install ros-jazzy-ros-base  

安装过程可能需要一些时间，请耐心等待。这是安装ROS2 Jazzy的核心步骤。

步骤4：设置环境变量

为了让ROS2命令在每次打开终端时自动生效，将以下脚本添加到~/.bashrc中：

    echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

或者你也可以每次手动执行source /opt/ros/jazzy/setup.bash。

步骤5：测试安装

打开两个终端，分别运行以下命令来测试基本的发布-订阅通信：

终端1（发布者）：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

终端2（订阅者）：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到双方互相发送和接收消息，则说明ROS2 Jazzy安装成功！这是验证ROS2教程中常见的一步。

常见问题及解决

• 问题：添加仓库时出现curl错误。解决：确保curl已安装，或尝试使用wget替代。
• 问题：安装后ros2命令找不到。解决：检查环境变量是否正确source，或重新打开终端。
• 问题：与Python虚拟环境冲突。解决：建议在系统Python环境下使用ROS2，或使用conda时注意环境隔离。

结语

恭喜你！现在你已经成功在Ubuntu 24.04上安装了ROS2 Jazzy。接下来可以探索更多ROS2功能，如创建自己的包、使用模拟器等。如果你觉得这篇安装ROS2 Jazzy的教程有帮助，欢迎分享给更多朋友！