上一篇
Win11+WSL Ubuntu20.04安装ROS完全指南（小白友好版：从零搭建可视化机器人开发环境）
Win11+WSL Ubuntu20.04安装ROS完全指南（小白友好版：从零搭建可视化机器人开发环境）
本文将详细介绍如何在Win11系统下，通过WSL安装Ubuntu20.04并配置ROS Noetic，实现机器人开发的可视化。无论你是机器人初学者还是资深开发者，这篇ROS安装教程都能帮助你快速搭建环境。
1. 准备工作：启用WSL并安装Ubuntu20.04
首先，确保你的Windows 11版本支持WSL。打开PowerShell（管理员）并运行以下命令启用WSL功能：
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart 然后安装WSL2内核更新包（如果需要），并设置WSL2为默认版本：
wsl --set-default-version 2 接下来，从Microsoft Store安装Ubuntu 20.04，或使用命令行安装：
wsl --install -d Ubuntu-20.04 安装完成后，启动Ubuntu，设置用户名和密码。
2. 更新系统与添加ROS软件源
在Ubuntu终端中执行更新：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y 添加ROS Noetic的软件源，并设置密钥：
sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 更新软件包索引：
sudo apt update 3. 安装ROS Noetic（完整桌面版）
推荐安装完整版，包含ROS、rqt、rviz等可视化工具：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full 安装过程中可能需要确认，按Y继续。
4. 初始化rosdep
rosdep用于安装依赖：
sudo rosdep initrosdep update 如果遇到网络问题，可以尝试手动配置或使用代理。
5. 设置ROS环境变量
将ROS环境脚本添加到bashrc中，每次打开终端自动加载：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 6. 测试安装：运行小海龟仿真
启动ROS核心：
roscore 新开终端，启动小海龟仿真器：
rosrun turtlesim turtlesim_node 此时应该出现一个小海龟窗口，这是ROS可视化的初步体验。再开一个终端，运行键盘控制节点：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 通过键盘箭头即可控制小海龟移动。
7. 可视化工具：Rviz和rqt
安装桌面完整版时已经包含了Rviz和rqt。可以运行以下命令启动Rviz：
rviz 或者启动rqt：
rqt 这些工具可以帮助你可视化机器人模型、传感器数据等。
8. 常见问题与解决
Q: WSL2无法显示图形界面？ 需要安装Windows的X服务器，如VcXsrv或X410，并在WSL中配置DISPLAY环境变量。
Q: rosdep update失败？ 可以尝试使用国内镜像或手动下载。
Q: 如何卸载ROS？ 使用sudo apt remove ros-noetic-*。
9. 结语
至此，你已经成功在Win11 + WSL Ubuntu20.04上安装了ROS Noetic，并体验了可视化功能。这个ROS安装教程是机器人开发的第一步，后续可以学习更多ROS组件和机器人仿真。希望本文对你有所帮助！
本文由主机测评网于2026-02-23发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
本文链接：https://www.vpshk.cn/20260226798.html
