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Ubuntu 22.04全量安装Autoware.Universe进行仿真（从零开始搭建自动驾驶仿真环境）
Ubuntu 22.04全量安装Autoware.Universe进行仿真（从零开始搭建自动驾驶仿真环境）
Autoware是世界上第一个用于自动驾驶的开源软件栈，而Autoware.Universe是其最新版本，提供了模块化、可扩展的架构，支持从感知到规划控制的完整自动驾驶功能。本文将详细介绍在Ubuntu 22.04系统上全量安装Autoware.Universe并进行仿真的完整流程，适合零基础的小白用户。通过本教程，你将掌握ROS 2 Humble的安装、Autoware源码编译、仿真环境配置以及运行示例场景的方法。
一、准备工作：系统与环境要求
在开始安装之前，请确保你的计算机满足以下条件：
- 操作系统：Ubuntu 22.04（桌面版或服务器版均可）
- 硬件：至少8GB内存，50GB空闲磁盘，支持OpenGL 3.3的显卡（用于仿真可视化）
- 网络：稳定的互联网连接（用于下载依赖包和源码）
- 基础工具：git、curl、wget等（可通过
sudo apt update && sudo apt install -y git curl wget安装）
二、安装ROS 2 Humble
Autoware.Universe基于ROS 2 Humble，因此必须首先安装ROS 2。按照官方步骤操作：
- 设置语言环境：
sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8 - 添加ROS 2源：
sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null - 安装ROS 2 Humble基础包：
sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop - 设置环境变量：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
三、安装Autoware依赖与源码
Autoware官方提供了一个自动安装脚本，但为了全量安装并理解过程，我们手动执行以下步骤。
- 安装依赖工具：
sudo apt install -y python3-pip python3-rosdep python3-colcon-common-extensions python3-vcstool - 初始化rosdep：
sudo rosdep initrosdep update - 创建工作空间并拉取Autoware源码：
mkdir -p ~/autoware/srccd ~/autowarewget -O autoware.repos https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/autoware.reposvcs import src < autoware.repos - 安装依赖包：
cd ~/autowarerosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble（此过程可能耗时较长，请耐心等待）
四、编译Autoware.Universe
编译前确保有足够内存（建议关闭其他应用）。使用colcon进行全量编译：
cd ~/autowarcolcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 编译完成后，设置工作空间环境变量：echo "source ~/autoware/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
五、配置仿真环境并运行示例
Autoware支持多种仿真器，这里以内置的Planning Simulator为例。
- 下载示例地图：
cd ~/autowaremkdir -p mapwget -O map/sample_map.zip https://github.com/autowarefoundation/autoware_map_samples/raw/main/sample_map_ros2.zipunzip map/sample_map.zip -d map/ - 启动Autoware并加载地图：
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=~/autoware/map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit - 此时应出现RViz界面，显示地图和车辆模型。通过“2D Pose Estimate”设置初始位置，通过“2D Nav Goal”设置目标点，即可观察自动驾驶仿真路径规划与跟踪效果。
六、常见问题与解决
- 编译错误：内存不足 – 增加swap空间或使用
colcon build --parallel-workers 1降低并行度。 - rosdep找不到某些包 – 确保系统已更新：
sudo apt update && sudo apt upgrade，并再次运行rosdep。 - 仿真启动后RViz无显示 – 检查显卡驱动，或尝试软件渲染：
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1。
七、总结
通过本文，你已经在Ubuntu 22.04上成功完成了Autoware.Universe的全量安装，并运行了仿真示例。这为后续学习自动驾驶算法开发奠定了坚实的基础。如果你遇到任何问题，欢迎查阅Autoware官方文档或社区讨论。记得关注我们的后续教程，深入探索感知、规划等模块。
—— 本文关键词：Autoware.Universe, Ubuntu 22.04安装, 自动驾驶仿真, ROS 2 Humble ——
本文由主机测评网于2026-02-28发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
本文链接：https://www.vpshk.cn/20260227663.html
