Ubuntu22.04 ROS2 Humble环境下Fast-Livo2激光雷达惯性里程计完全复现指南

Fast-Livo2是一种高效的激光雷达-惯性里程计算法，广泛应用于机器人和自动驾驶领域。本文将指导你在Ubuntu22.04系统上，通过ROS2 Humble完整复现Fast-Livo2，包括ROS2安装、CMake版本选择以及依赖配置。

1. 系统环境准备

确保系统为Ubuntu22.04，并更新软件包：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 安装ROS2 Humble

按照ROS2官方指南，设置语言环境、添加ROS2仓库并安装。

sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktopecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

3. 安装依赖与CMake版本检查

Ubuntu22.04默认CMake版本为3.22，满足Fast-Livo2的要求（需要≥3.16）。可以通过以下命令检查：

cmake --version

安装其他依赖：

sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev libopencv-dev python3-colcon-common-extensions git

安装livox_ros_driver2（Fast-Livo2需要）：

mkdir -p ~/livox_ws/srccd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.gitcd ..colcon build --packages-select livox_ros_driver2echo "source ~/livox_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

4. 下载并编译Fast-Livo2

创建工作空间并克隆代码：

mkdir -p ~/fastlivo2_ws/srccd ~/fastlivo2_ws/srcgit clone https://github.com/your-repo/Fast-Livo2.git  # 请替换为实际仓库地址

编译：

cd ~/fastlivo2_wscolcon build --symlink-installsource ~/fastlivo2_ws/install/setup.bash

如果遇到CMake版本问题，可以手动升级CMake：

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.26.5/cmake-3.26.5-linux-x86_64.tar.gztar -zxvf cmake-3.26.5-linux-x86_64.tar.gzsudo mv cmake-3.26.5-linux-x86_64 /opt/cmake-3.26.5sudo ln -sf /opt/cmake-3.26.5/bin/* /usr/local/bin/

5. 运行Fast-Livo2

下载示例数据包或连接Livox激光雷达，启动launch文件：

ros2 launch fast_livo2 mapping.launch.py

注意根据实际情况修改配置文件中的话题名称和参数。

常见问题

• CMake版本过低：按照上述步骤升级CMake即可。
• livox_ros_driver2编译错误：确保已安装依赖并正确设置环境变量。
• 缺少Eigen/PCL：使用apt安装对应开发包。

通过以上步骤，你应该能够在Ubuntu22.04+ROS2 Humble环境下成功运行Fast-Livo2。如果在复现过程中遇到其他问题，欢迎在评论区交流。