Ubuntu安装ROS教程（鱼香ROS一键脚本全流程指南）

一、环境准备

在开始Linux开发环境配置之前，请确保你已经安装好了Ubuntu系统（推荐使用20.04 LTS或22.04 LTS）。确保你的电脑已连接互联网，并建议开启终端。

二、运行鱼香ROS一键脚本

鱼香ROS脚本的强大之处在于它自动处理了所有的换源和依赖问题。请在终端中输入以下命令：

输入命令后按下回车，你将看到一个功能丰富的交互菜单。这一步是实现鱼香ROS一键安装的核心。

三、安装步骤详解

1. 选择一键安装ROS： 在菜单中输入对应数字（通常是1），脚本会自动开始检测你的系统版本。
2. 更换系统源： 脚本会询问是否清理三方源并更换为国内镜像源，建议选择“是”，这能显著提升下载速度。
3. 选择ROS版本： 根据你的需求选择ROS1（如Noetic）或ROS2（如Humble）。如果你是初学者且没有特定需求，ROS2 Humble是当前的主流选择。
4. 等待自动安装： 脚本会自动下载并安装所有必要的组件，你只需要偶尔输入用户密码确认即可。

四、安装完成与验证

安装完成后，脚本会提示环境配置成功。你可以通过以下方式验证：

打开一个新的终端窗口，输入：roscore（针对ROS1）或 ros2 pkg list（针对ROS2）。如果系统能够正确识别命令并输出相关信息，说明你的Ubuntu安装ROS已经完美达成！

总结：鱼香ROS一键脚本极大地降低了学习机器人的门槛，让开发者能把更多精力放在核心算法的实现上。