ArduPilot教程（1）：在Ubuntu 22.04上安装与运行SITL仿真环境

一、准备工作：更新系统环境

首先，我们需要确保你的 Ubuntu 22.04 系统软件包是最新的，以避免安装依赖时出现冲突。请打开终端并输入：

sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade -ysudo apt-get install git python3-pip -y

二、获取 ArduPilot 源码

我们需要从 GitHub 克隆 ArduPilot 的源代码。由于仓库包含许多子模块，建议使用递归克隆：

git clone --recursive https://github.com/ArduPilot/ardupilot.gitcd ardupilot

三、一键安装依赖脚本

ArduPilot 官方为 Ubuntu 22.04 提供了自动安装脚本，这大大降低了 SITL仿真 的部署难度。执行以下命令：

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y# 安装完成后，重载环境变量source ~/.bashrc

四、启动并运行 SITL 仿真

现在，你可以尝试启动你的第一个虚拟无人机了。我们以多旋翼（Copter）为例：

cd ArduCoptersim_vehicle.py -w

参数 -w 会擦除之前的存储并载入默认参数。一旦看到终端跳出 MAVProxy 交互界面，说明你的 ArduPilot教程 第一步已经圆满完成！