双足人形机器人：未来家务新星，3-5年进家庭

文｜富充

编辑｜苏建勋

“95后”朱庆旭，腾讯Robotics X实验室前研究员，2025年6月自立门户，创立灵启万物，专注具身智能算法。

据《智能涌现》独家报道，灵启万物成立仅4个月，便完成3轮融资，总额近亿元。首轮由元禾原点独投；次轮由和玉资本领投，英诺天使、元生创投、锦秋基金跟投，老股东超额跟投；第三轮则由锦秋基金领投，梅花创投、卓源亚洲跟投，老股东再度超额跟投。

近日，灵启万物利用自家算法结合宇树机器人本体，推出了一系列Demo。

从床上除螨到给高处植物浇水，视频中的机器人流畅执行家务任务，宛如真人。

这些任务的灵感源自朱庆旭在小红书上看到的“独自带娃妈妈的一天”。他从中挑选了最耗时的任务，这些动作均需“手脚并用”，对具身智能算法的控制能力是一大考验。

视频发布后，转发量迅速突破4000，网友留言称“硅基保姆具象化了”。

△视频demo，图片：采访人提供

访谈中，朱庆旭提出不少“反共识”观点。

“我认为真正胜任家务场景的机器人构型，还是双足人形。而且应该在3-5年内就可以达到。”朱庆旭表示。

家庭场景多样且非标，增加了具身智能的学习与泛化难度。双足构型在运动控制、平衡性和工程复杂度上存在挑战，业内普遍认为双足人形机器人进家干活是5至10年后的“终极场景”。

朱庆旭坚信双足人形机器人能更高效地完成家庭任务。因为人类世界的设计基于人体结构，人形机器人能更好地复用人类数据并适应复杂家庭环境。

关于为何时间预测早于业界，朱庆旭给出直接理由：“基于遥操作数据训练的主流方案存在原理性缺陷。”

他认为遥操作时，操作人员需手持遥控装置操作机器人，导致动作缓慢、卡顿。用这样的数据训练机器人，结果必然不流畅。

这些观点基于朱庆旭在学术和工作中积累的经验。

朱庆旭拥有机器人控制与研究背景，2021年毕业于瑞士苏黎世联邦理工学院和德国亚琛工业大学的联合培养项目。

同年加入腾讯Robotics X。四年间，他与团队通过多种途径采集数据，对具身智能模型进行系统训练，发现基于遥操作数据训练的模型在执行效率上表现较低。

今年5月，美国机器人公司波士顿动力也质疑遥操作，认为其导致行为低效、缺乏动态性。这启发了朱庆旭的技术路线。

在灵启万物的算法中，朱庆旭采用“小脑”+“大脑”架构，前者负责运动控制，后者负责规划和泛化能力。

目前灵启万物重点突破业内较少关注的小脑部分，通过构建“人类动作库”，快速采集动作数据，使机器人高效学会多数基础动作。

△操作人员身穿的动作捕捉会记录下其身体姿态，图源：采访人提供

谈及融资关键，朱庆旭表示灵启万物的技术差异化是其快速获得主流机构投资的主要原因。投资人看重其技术与其它被投企业的协同价值。

朱庆旭预测双足人形机器人进入家庭的时间将缩短至3-5年。未来1-2年内可能先在零售、快餐等无人商店中落地。

提及灵启万物的壁垒，朱庆旭总结道：“在大家都看好遥操作时，我们能判断出它有原理性缺陷并找到新思路；坚守家庭服务终局的能力才是真壁垒。”

这是朱庆旭创业后的首次对外公开发声。以下对话来自专访，内容经作者整理：

“遥操作”有原理性缺陷

智能涌现：为什么您认为“遥操作”存在原理性缺陷？

朱庆旭： 核心在于遥操作是人使用大脑的“慢系统”在控制机器人。这导致动作缓慢、卡顿且充满不必要停顿。

智能涌现：既然存在这些问题，为何遥操作会成为现阶段普及较高的方案？

朱庆旭： 最初人们希望直接操作物体获取真机数据。遥操作是首个实现此目标的方案。

“动捕+UMI”方案优势

智能涌现：你们的替代方案“动捕+UMI”是如何工作的？优势在哪？

朱庆旭： “动捕+UMI”追求数据质量与规模平衡。光学动捕记录人类流畅动作；UMI则大规模采集手与物体交互数据。

“小脑”与“大脑”的协作

智能涌现：数据采集后，“小脑”与“大脑”如何分工与协作？

朱庆旭： “小脑”负责基础动作，“大脑”负责任务规划与泛化。两者耦合迭代，共同提升机器人性能。