Ubuntu 22.04 LTS下D435i深度相机驱动安装指南 （从零开始，小白也能轻松搞定）

在本教程中，我们将详细介绍在Ubuntu 22.04 LTS操作系统上安装Intel RealSense D435i深度相机驱动的完整步骤。无论你是初学者还是有一定经验的用户，都能按照本指南顺利完成安装。

前提条件

在开始之前，请确保你的系统满足以下条件：

• 已安装Ubuntu 22.04 LTS系统（建议使用最新版本）。
• 拥有管理员权限（能够使用sudo命令）。
• 稳定的网络连接，用于下载驱动和依赖包。
• 已连接Intel RealSense D435i深度相机到USB端口。

步骤一：更新系统

首先，打开终端（快捷键 Ctrl+Alt+T），运行以下命令更新系统软件包列表和升级现有软件包：

    sudo apt updatesudo apt upgrade -y  

这确保你的Ubuntu 22.04 LTS系统处于最新状态，避免兼容性问题。

步骤二：安装依赖包

深度相机驱动安装需要一些依赖库。在终端中执行：

    sudo apt install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev -ysudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -y  

这些包包括编译工具、USB支持和其他必要库。

步骤三：下载Intel RealSense SDK

Intel RealSense SDK是驱动和库的集合。我们将从GitHub克隆最新版本：

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.gitcd librealsense  

步骤四：编译和安装驱动

进入librealsense目录后，运行以下命令：

    mkdir build && cd buildcmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasemake -j$(nproc)sudo make install  

编译过程可能需要一些时间，具体取决于你的系统性能。

步骤五：配置Udev规则

为了让系统识别Intel RealSense D435i深度相机，需要设置Udev规则：

    cd ..sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger  

步骤六：验证安装

安装完成后，重新插拔深度相机，然后运行以下命令验证驱动是否成功安装：

    realsense-viewer  

如果弹出一个图形界面，显示相机数据，说明深度相机驱动安装成功。这是Linux系统配置的一部分，确保硬件正常工作。

常见问题

• 问题1：运行realsense-viewer时提示命令未找到。解决方案：确保编译和安装步骤没有错误，并尝试重启终端或系统。
• 问题2：相机无法被检测到。解决方案：检查USB连接，并确认Udev规则已正确配置。
• 问题3：编译过程中出现错误。解决方案：确保所有依赖包已安装，并参考官方文档。

结论

通过本教程，你已经在Ubuntu 22.04 LTS系统上成功安装了Intel RealSense D435i深度相机驱动。现在你可以开始使用深度相机进行开发或研究。如果在安装过程中遇到任何问题，请参考Intel RealSense官方社区或留言讨论。

本教程涵盖了从系统更新到驱动验证的完整过程，旨在帮助用户轻松完成Linux驱动安装。希望对你有所帮助！