Ubuntu22.04安装ROS2终极指南（手把手避坑版）

Ubuntu22.04安装ROS2终极指南（手把手避坑版）

欢迎阅读本教程，本文将详细介绍在Ubuntu22.04系统上安装ROS2的完整步骤，并提供常见问题避坑技巧，即使您是小白也能轻松上手。

一、准备工作

在开始安装ROS2之前，请确保您的系统是Ubuntu22.04。这是安装教程的基础。打开终端，更新系统包列表：

    sudo apt update  

升级现有包：

    sudo apt upgrade  

二、安装ROS2步骤

1. 设置语言环境，确保系统支持UTF-8：

    sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

2. 添加ROS2仓库密钥（使用Humble Hawksbill发行版，适用于Ubuntu22.04）：

    sudo apt install curl gnupg lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg  

3. 添加ROS2仓库到源列表：

    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

4. 安装ROS2桌面版（这是避坑指南的关键，确保网络稳定）：

    sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop  

安装过程可能需要一段时间，请耐心等待。为了更直观理解，参考下图：

三、设置环境变量

安装完成后，将ROS2环境变量添加到bash配置中：

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

四、测试安装与避坑

运行ROS2示例节点，验证安装是否成功：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到消息输出，说明ROS2安装成功。常见避坑点：

• 如果遇到密钥错误，重新执行curl命令。
• 安装卡住时，尝试更换软件源或检查网络。
• 环境变量未生效，重启终端或手动source ~/.bashrc。

本安装教程结合了Ubuntu22.04系统特性，提供了从零开始的避坑指南，确保您顺利完成ROS2安装。如有问题，请参考官方文档。