Ubuntu 22.04安装ROS2 Humble全攻略（附详细避坑指南）

前置条件

确保你的系统是 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish），并且已连接到互联网。本教程适用于新手，但假设你熟悉基本的终端命令。ROS2 Humble 是官方推荐的版本，兼容性好。

步骤一：设置语言环境

打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令设置语言环境，避免后续安装出错。这是安装教程的基础环节。

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

完成后，验证语言环境：locale 应显示 en_US.UTF-8。

步骤二：添加 ROS2 仓库

首先，确保 Ubuntu Universe 仓库已启用，然后添加 ROS2 的 GPG 密钥和仓库。Ubuntu 22.04 默认支持，但需确认。

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

这步是关键，确保仓库添加正确，否则后续安装会失败。避坑指南提示：如果遇到网络问题，可尝试使用镜像源。

步骤三：安装 ROS2 Humble

更新包列表并安装 ROS2 Humble 基础包。这是安装教程的核心部分，请耐心等待。

    sudo apt updatesudo apt upgrade -ysudo apt install ros-humble-desktop -y  

安装完成后，系统将拥有 ROS2 Humble 的全部功能。如果想安装最小版本，可用 ros-humble-ros-base 替代。

步骤四：设置环境变量

为了方便使用 ROS2，需要将环境变量添加到 shell 配置文件中。这能确保 ROS2 命令在终端中可用。

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

重启终端或运行 source ~/.bashrc 使更改生效。避坑指南提醒：如果使用其他 shell（如 zsh），请相应修改配置文件。

步骤五：测试安装

运行一个简单示例来验证 ROS2 Humble 是否安装成功。打开一个终端，运行话题发布器。

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端，运行监听器：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到消息输出，说明安装成功。这是机器人操作系统的基础测试。

避坑指南：常见问题及解决方案

• 问题1：语言环境错误 – 安装前务必运行语言环境设置命令，否则可能报错。
• 问题2：仓库添加失败 – 检查网络连接，或使用国内镜像源加速。
• 问题3：安装包冲突 – 如果之前安装过 ROS，请彻底卸载后再尝试本安装教程。
• 问题4：环境变量未生效 – 确认是否正确 source 了 bashrc 文件，或重启终端。

通过遵循本教程，你应该能在 Ubuntu 22.04 上顺利安装 ROS2 Humble。如果遇到其他问题，请参考官方文档或社区论坛。记住，这个避坑指南能帮你节省大量时间！

本文涵盖了 Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、安装教程和避坑指南等关键词，旨在提供全面指导。祝你安装顺利，享受机器人操作系统的强大功能！