Ubuntu 22.04安装ROS 2 Humble与Gazebo全攻略

前提条件

在开始之前，请确保您已经安装了Ubuntu 22.04操作系统，并拥有管理员权限（sudo权限）。同时，确保网络连接稳定，以便下载安装包。

步骤一：设置语言环境

首先，我们需要设置正确的语言环境，以避免后续安装中的问题。打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

这些命令将设置系统语言环境为UTF-8编码，确保ROS 2 Humble能正确运行。

步骤二：添加ROS 2仓库

接下来，我们需要将ROS 2 Humble的仓库添加到系统源中。在终端中执行：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

这些命令会添加ROS 2 Humble的官方仓库，并更新软件包列表。

步骤三：安装ROS 2 Humble

现在，我们可以安装ROS 2 Humble了。运行以下命令安装桌面完整版：

    sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop -y  

安装过程可能需要一些时间，请耐心等待。完成后，设置环境变量：

    source /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  

这样，每次打开终端时，ROS 2 Humble的环境变量都会自动加载。

步骤四：安装Gazebo

Gazebo是一个强大的机器人仿真工具，与ROS 2 Humble兼容。安装Gazebo的命令如下：

    sudo apt install gazebo -ysudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs -y  

这将安装Gazebo仿真器及其ROS 2集成包。

步骤五：验证安装

为了确保安装成功，我们可以运行一些测试命令。首先，验证ROS 2 Humble：

    ros2 --version  

如果显示版本信息，说明ROS 2 Humble安装成功。然后，验证Gazebo：

    gazebo --version  

同样，如果显示版本号，则Gazebo安装成功。您还可以尝试启动一个示例仿真来测试集成效果。

常见问题

• 如果在安装过程中遇到网络问题，请检查网络连接或尝试更换软件源。
• 如果环境变量未正确加载，请确保已执行source ~/.bashrc或重新打开终端。
• 关于ROS 2 Humble和Gazebo的更多信息，请参考官方文档。

总结

通过本教程，您已经成功在Ubuntu 22.04上安装了ROS 2 Humble和Gazebo，为机器人开发打下了坚实基础。本安装教程旨在帮助小白用户轻松完成设置，欢迎继续探索机器人操作系统的强大功能。