从零部署指南：在Ubuntu 20.04/22.04上安装IsaacSim与IsaacLab（机器人模拟平台完整教程）

本教程将详细指导您在Ubuntu 20.04或22.04系统上从零安装IsaacSim和IsaacLab。IsaacSim是NVIDIA推出的强大机器人模拟平台，而IsaacLab是其扩展组件，专为机器人学习和研究设计。通过这个Linux教程，即使您是新手小白，也能轻松完成安装，开启机器人仿真之旅。

系统要求与准备工作

在开始IsaacSim安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 20.04 LTS 或 Ubuntu 22.04 LTS（推荐64位版本）。
• 硬件：至少8GB RAM（建议16GB以上），50GB可用磁盘空间，以及NVIDIA GPU（支持RTX系列以提升仿真性能）。
• 网络连接：用于下载安装包和依赖项。

步骤一：更新Ubuntu系统

首先，打开终端（快捷键Ctrl+Alt+T），运行以下命令更新系统软件包列表和升级现有包。这能确保您的Ubuntu 20.04或22.04环境处于最新状态。

    sudo apt updatesudo apt upgrade -y  

步骤二：安装NVIDIA驱动（可选但推荐）

如果您使用NVIDIA GPU进行机器人仿真，需要安装官方驱动以提升性能。运行以下命令添加驱动PPA并安装。

    sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa -ysudo apt updatesudo apt install nvidia-driver-525 -y  # 可根据GPU型号调整版本号sudo reboot  # 重启系统使驱动生效  

步骤三：安装Docker容器引擎

IsaacSim通常通过Docker容器运行，以简化依赖管理。执行以下命令安装Docker。

    sudo apt install docker.io -ysudo systemctl start dockersudo systemctl enable dockersudo usermod -aG docker $USER  # 将当前用户加入docker组，避免sudo权限newgrp docker  # 刷新用户组  

步骤四：下载并运行IsaacSim容器

从NVIDIA NGC容器注册表拉取IsaacSim镜像。这里以IsaacSim最新版本为例；如需IsaacLab，可参考类似流程。

    docker login nvcr.io  # 登录NGC，需注册免费账户获取API密钥docker pull nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2022.2.1  # 拉取镜像，版本可调整docker run --name isaac-sim --gpus all -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2022.2.1  

运行后，容器将启动IsaacSim界面。首次使用可能需下载额外资源，请保持网络连接。

步骤五：验证安装与常见问题

安装完成后，在终端查看容器日志以确认IsaacSim运行正常。如果遇到权限或显示问题，请检查Docker组设置和X11配置。

    docker logs isaac-sim  # 查看运行日志xhost +local:docker  # 允许Docker访问本地显示（如遇GUI错误）  

本教程涵盖了从系统更新到容器部署的全过程，确保您能顺利完成IsaacSim安装。对于更高级的机器人仿真设置，可参考NVIDIA官方文档。

祝您在Ubuntu上使用IsaacSim与IsaacLab探索机器人技术世界！