Ubuntu 20.04与Docker环境下Autoware.AI安装指南（自动驾驶软件部署教程）

本教程将详细介绍如何在Ubuntu 20.04操作系统上使用Docker安装Autoware.AI，这是一个开源的自动驾驶软件平台。通过使用Docker，我们可以简化安装过程，避免依赖问题，快速部署自动驾驶开发环境。本安装教程适合初学者，步骤清晰易懂。

前提条件

在开始之前，请确保您已经安装了Ubuntu 20.04系统，并具备基本的命令行操作知识。此外，需要稳定的互联网连接以下载Docker和Autoware.AI镜像。

步骤一：安装Docker

首先，我们需要在Ubuntu 20.04上安装Docker。Docker是一个容器化平台，允许我们打包和运行应用程序在隔离的环境中。

1. 更新软件包索引：sudo apt update
2. 安装依赖包：sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
3. 添加Docker官方GPG密钥：curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
4. 添加Docker仓库：sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu focal stable"
5. 安装Docker引擎：sudo apt install docker-ce
6. 验证Docker安装：sudo docker run hello-world

如果看到“Hello from Docker!”消息，说明Docker安装成功。

步骤二：安装Docker Compose

Docker Compose是一个用于定义和运行多容器Docker应用程序的工具。Autoware.AI可能需要使用Docker Compose来管理服务。

1. 下载Docker Compose二进制文件：sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.29.2/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose
2. 应用可执行权限：sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose
3. 验证安装：docker-compose --version

步骤三：下载Autoware.AI Docker镜像

Autoware.AI提供了预构建的Docker镜像，我们可以直接从Docker Hub拉取。

1. 拉取Autoware.AI镜像：sudo docker pull autoware/autoware:1.14.0-melodic。请注意，版本可能更新，请查看官方文档以获取最新版本。
2. 等待下载完成。镜像大小约为几个GB，具体取决于版本。

步骤四：运行Autoware.AI容器

下载完成后，我们可以运行Autoware.AI容器。为了使用图形界面，需要传递一些参数。

1. 运行容器：sudo docker run -it --rm -p 8888:8888 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY autoware/autoware:1.14.0-melodic
2. 解释：-it 交互式终端，--rm 退出时删除容器，-p 端口映射，-v 卷挂载用于显示，-e 设置环境变量。
3. 如果遇到显示问题，可能需要运行 xhost +local:docker 来允许Docker访问X服务器。

步骤五：测试安装

容器运行后，您应该能看到Autoware.AI的界面。可以通过运行示例程序来测试安装是否成功。

1. 在容器内部，启动Autoware.AI：roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
2. 如果一切正常，您将看到Autoware.AI的运行时管理器界面。

常见问题

• Docker权限问题：如果每次都需要sudo，可以将用户添加到docker组：sudo usermod -aG docker $USER，然后注销重新登录。
• 显示错误：确保X服务器运行，并尝试 xhost +local:docker。
• 镜像下载慢：可以考虑使用国内镜像源，如阿里云Docker镜像加速器。

通过以上步骤，您应该已经在Ubuntu 20.04上成功使用Docker安装了Autoware.AI。现在您可以开始探索自动驾驶软件的开发了。如果您在安装过程中遇到任何问题，请参考Autoware.AI官方文档或社区支持。