ROS2 Jazzy安装全攻略：在Ubuntu 24.04上轻松搭建Gazebo仿真环境（小白必看教程）

ROS2 Jazzy安装全攻略：在Ubuntu 24.04上轻松搭建Gazebo仿真环境（小白必看教程）

本教程将详细指导您在Ubuntu 24.04系统中安装ROS2 Jazzy和Gazebo，适合初学者一步步操作。

引言

ROS2（Robot Operating System 2）是一个流行的机器人开发框架，而ROS2 Jazzy是其最新版本之一，专为Ubuntu 24.04优化。Gazebo则是一个强大的机器人仿真工具，常用于测试和验证机器人算法。通过本Ubuntu 24.04教程，您将学会如何完整安装并集成两者，为机器人开发打下基础。本文注重ROS2入门实践，确保小白也能看懂。

前提条件

• 一台运行Ubuntu 24.04系统的计算机（或虚拟机）。
• 基本的终端操作知识。
• 稳定的网络连接，用于下载软件包。

步骤一：安装ROS2 Jazzy

首先，打开终端（Ctrl+Alt+T），并执行以下命令来安装ROS2 Jazzy。这个过程涉及添加ROS2仓库、更新系统包和安装核心组件。

1. 设置语言环境：运行 sudo apt update && sudo apt install locales -y，然后 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 和 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8。
2. 添加ROS2仓库：执行 sudo apt install software-properties-common -y，然后 sudo add-apt-repository universe。
3. 导入ROS2 GPG密钥：运行 sudo apt update && sudo apt install curl -y，接着 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg。
4. 添加ROS2源：执行 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null。
5. 安装ROS2 Jazzy：运行 sudo apt update && sudo apt install ros-jazzy-desktop -y。这可能需要一些时间，请耐心等待。

完成安装后，您已成功完成ROS2 Jazzy安装的核心步骤。接下来，我们将进行Gazebo的安装。

步骤二：安装Gazebo

Gazebo是一个开源的机器人仿真环境，常用于Gazebo仿真项目。在Ubuntu 24.04中，我们可以通过ROS2仓库或直接安装。这里使用ROS2集成方式。

1. 安装Gazebo ROS2包：在终端中运行 sudo apt install ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs -y。这个包包含了Gazebo与ROS2交互所需的工具。
2. 验证Gazebo安装：安装完成后，您可以通过运行 gazebo --version 来检查版本。如果输出版本信息，说明安装成功。

为了更直观地展示Gazebo，这里插入一个仿真环境示例图：

上图展示了Gazebo的典型仿真界面，用于机器人测试。这是ROS2入门中常见的工具。

步骤三：配置环境

安装完成后，需要设置环境变量，以便在终端中轻松使用ROS2和Gazebo命令。

• Source ROS2设置：每次打开新终端时，运行 source /opt/ros/jazzy/setup.bash。为了永久生效，可以将此行添加到 ~/.bashrc 文件中：执行 echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc，然后运行 source ~/.bashrc。
• 验证环境：运行 printenv | grep ROS，如果显示ROS2相关变量，则配置成功。

步骤四：测试安装

现在，让我们测试ROS2和Gazebo是否正常工作。

1. 启动Gazebo仿真：在终端中运行 gazebo。Gazebo界面应该弹出，显示一个空的世界。这表明Gazebo安装成功。
2. 运行ROS2示例：打开另一个终端，运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 来启动一个ROS2节点。在第三个终端中运行 ros2 run demo_nodes_py listener。如果看到消息传递，则ROS2工作正常。
3. 集成测试：尝试使用ROS2启动Gazebo：运行 ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py。这应该启动Gazebo并与ROS2连接。

结论

通过本教程，您已在Ubuntu 24.04系统上成功完成了ROS2 Jazzy安装和Gazebo仿真环境搭建。这个Ubuntu 24.04教程旨在帮助初学者快速入门ROS2和机器人仿真。如果您遇到问题，请参考ROS2官方文档或社区论坛。继续探索ROS2入门资源，开始您的机器人开发之旅吧！

教程结束。希望这篇指南对您有帮助！