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ROS2 Humble完整环境配置指南（VirtualBox 7.2.4 + Ubuntu 22.04.5 LTS 实战教程）

主机测评网
系统教程
2026-01-15
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ROS2 Humble完整环境配置指南（VirtualBox 7.2.4 + Ubuntu 22.04.5 LTS 实战教程）

本教程将详细介绍如何在VirtualBox 7.2.4虚拟机中安装Ubuntu 22.04.5 LTS，并配置ROS2 Humble完整环境。无论您是初学者还是有一定经验的开发者，都能按照步骤轻松完成。我们会涵盖从零开始的设置，确保小白也能看懂。

一、系统要求与准备

在开始之前，请确保您的计算机满足以下要求：至少4GB RAM（推荐8GB）、20GB磁盘空间、稳定的网络连接。本教程基于VirtualBox 7.2.4和Ubuntu 22.04.5 LTS，这是ROS2 Humble的推荐平台。ROS2 Humble是ROS2的最新长期支持版本，适合机器人开发。

二、安装VirtualBox 7.2.4

首先，从VirtualBox官网下载VirtualBox 7.2.4安装包。根据您的操作系统（Windows、macOS或Linux）运行安装程序，按照提示完成安装。VirtualBox是一款免费开源虚拟机软件，可轻松创建虚拟环境。

ROS2 Humble完整环境配置指南（VirtualBox 7.2.4 + Ubuntu 22.04.5 LTS 实战教程） Humble VirtualBox 22.04 ROS2安装教程第1张

三、创建虚拟机并安装Ubuntu 22.04.5 LTS

打开VirtualBox，点击“新建”创建虚拟机。名称设为“Ubuntu ROS2”，类型选择Linux，版本选择Ubuntu（64-bit）。分配至少2GB RAM和20GB磁盘空间（使用VDI动态分配）。接着，下载Ubuntu 22.04.5 LTS ISO镜像，并在虚拟机设置中加载它。启动虚拟机，按照Ubuntu安装向导操作：选择语言、时区，创建用户账户。安装过程中，确保勾选“安装OpenSSH服务器”以便后续配置。Ubuntu 22.04是ROS2 Humble的官方支持系统。

四、配置Ubuntu和安装ROS2 Humble

安装完成后，更新系统包：打开终端（Ctrl+Alt+T），运行sudo apt update && sudo apt upgrade -y。然后，设置语言环境：sudo apt install locales -y 和 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8。接下来，添加ROS2 Humble仓库：sudo apt install software-properties-common -y，然后sudo add-apt-repository universe。导入ROS2 GPG密钥：sudo apt update && sudo apt install curl -y，接着sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg。添加仓库到源列表：echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null。最后，安装ROS2 Humble：sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop -y。这个过程是ROS2安装教程的核心部分，确保网络畅通。

五、测试ROS2 Humble环境

安装完成后，配置环境变量：source /opt/ros/humble/setup.bash，可将此命令添加到~/.bashrc中永久生效。运行一个示例节点：打开终端，输入ros2 run demo_nodes_cpp talker，再开另一个终端输入ros2 run demo_nodes_py listener。如果看到消息输出，说明ROS2 Humble环境配置成功。这个ROS2环境配置验证了安装的正确性。

六、总结与后续步骤

通过本教程，您已成功在VirtualBox 7.2.4中搭建Ubuntu 22.04.5 LTS并安装ROS2 Humble。这为机器人开发奠定了基础。后续可以探索ROS2教程，如创建自定义包或集成传感器。记住，Ubuntu 22.04的稳定性和ROS2 Humble的长期支持将确保项目顺利进行。如有问题，参考ROS2官方文档或社区论坛。