Ubuntu22.04.5安装ROS2全攻略（使用鱼香ROS工具一键搞定）

一、安装前准备

确保你的系统是Ubuntu 22.04.5，并已连接互联网。打开终端（快捷键Ctrl+Alt+T），检查系统版本：lsb_release -a。如果系统不是Ubuntu 22.04.5，请先升级或重装。

二、使用鱼香ROS工具安装ROS2

鱼香ROS是一个开源工具集，专为简化ROS2安装而设计。跟随以下步骤：

1. 下载安装脚本：在终端中执行wget http://fishros.com/install -O fishros。这会在当前目录下载鱼香ROS脚本。
2. 运行脚本：输入bash fishros，然后按提示操作。脚本会自动检测系统并推荐安装ROS2 Humble（适用于Ubuntu 22.04）。
3. 选择安装选项：在交互界面中，选择“安装ROS”，然后按照屏幕指引继续。工具会处理依赖和配置，全程自动化。
4. 等待完成：安装过程可能需要几分钟，取决于网络速度。期间可能需要输入sudo密码以授权软件包安装。

通过鱼香ROS，你无需手动配置环境，大大降低了安装难度。

三、验证ROS2安装

安装后，验证是否成功：在终端中运行source /opt/ros/humble/setup.bash加载环境变量，然后执行ros2 run demo_nodes_cpp talker。如果看到消息输出，表示ROS2运行正常。这是一个基本的ROS2教程验证步骤。

四、常见问题解决

如果安装失败，尝试以下方法：更新系统sudo apt update && sudo apt upgrade，或检查网络连接。鱼香ROS工具通常能处理大多数问题，也可访问其GitHub页面寻求帮助。

五、总结

本教程涵盖了在Ubuntu 22.04.5上使用鱼香ROS工具安装ROS2的全过程。通过自动化脚本，ROS2安装变得快速可靠。现在你可以探索ROS2功能，开启机器人开发项目。记住，鱼香ROS社区提供持续支持，助你深入学习和实践。