Ubuntu 22.04 ROS2 Humble速腾激光雷达配置全攻略 （小白友好详细教程）

Ubuntu 22.04 ROS2 Humble速腾激光雷达配置全攻略 （小白友好详细教程）

本教程将指导你在Ubuntu 22.04系统上配置ROS2 Humble，以支持速腾激光雷达的使用。通过这个ROS2驱动安装指南，即使你是机器人开发新手，也能轻松完成设置，实现激光雷达数据采集和可视化。

前提条件

在开始之前，请确保你的系统已安装Ubuntu 22.04和ROS2 Humble桌面版。如果尚未安装ROS2 Humble，请参考官方文档进行安装。

步骤一：创建工作空间和安装依赖

首先，打开终端，创建一个ROS2工作空间，并安装必要的依赖包。运行以下命令：

mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_wssudo apt updatesudo apt install -y build-essential cmake git

步骤二：下载速腾激光雷达ROS2驱动包

接下来，克隆速腾激光雷达的ROS2驱动仓库到工作空间的src目录。这个驱动包是ROS2驱动安装的关键部分，确保与ROS2 Humble兼容。

cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros2_rslidar.gitcd ros2_rslidargit submodule initgit submodule update

上图展示了驱动包下载后的目录结构。确保所有文件正确克隆，以便在Ubuntu 22.04上顺利编译。

步骤三：编译工作空间

返回工作空间根目录，使用colcon工具编译驱动包。编译过程需要一些时间，请耐心等待。

cd ~/ros2_wscolcon build --symlink-install

步骤四：配置环境变量和测试激光雷达

编译完成后，需要设置环境变量以加载工作空间。然后连接速腾激光雷达到计算机，启动节点进行测试。

source ~/ros2_ws/install/setup.bashros2 launch rslidar_sdk start.py

如果一切正常，你应该能在RViz2中看到激光雷达的点云数据。这标志着ROS2 Humble环境已成功配置。

常见问题解答

• 问题：编译时报错依赖缺失？解决：运行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y安装缺失依赖。
• 问题：激光雷达无法连接？解决：检查USB连接和权限，确保用户组已添加。

总结

通过本教程，你已经在Ubuntu 22.04系统上完成了ROS2 Humble和速腾激光雷达的配置。这个ROS2驱动安装过程涵盖了从环境搭建到测试的全步骤，希望能帮助你快速入门机器人感知开发。如有疑问，请参考官方文档或社区论坛。