ROS2-humble安装指南：在Ubuntu22.04上从零开始（小白友好教程）

ROS2-humble安装指南：在Ubuntu22.04上从零开始（小白友好教程）

欢迎来到本教程，我们将一步步指导你在Ubuntu22.04系统上安装ROS2-humble。ROS2（Robot Operating System 2）是下一代机器人操作系统，而humble是其长期支持版本，适合机器人开发。本教程专为小白设计，详细讲解每个步骤，确保你能轻松完成安装。

前提条件

在开始之前，请确保你的系统是Ubuntu22.04 Jammy Jellyfish。你可以打开终端，运行以下命令检查版本：

    lsb_release -a  

如果输出显示“22.04”，那么你可以继续。本安装教程将涵盖从设置到测试的全过程。

步骤1：设置语言环境

首先，确保系统语言环境支持UTF-8，这对ROS2-humble的运行至关重要。运行以下命令：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

这些命令会更新包列表并设置正确的语言环境。

步骤2：添加ROS2软件源

接下来，需要将ROS2的官方软件源添加到系统中。这可以确保你获取到最新的ROS2-humble包。执行以下命令：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

这一步是安装ROS2-humble的关键，它配置了软件包管理器以访问ROS2仓库。

步骤3：安装ROS2-humble

现在，更新软件包列表并安装ROS2-humble桌面版。运行以下命令：

    sudo apt updatesudo apt upgradesudo apt install ros-humble-desktop  

安装过程可能需要一些时间，具体取决于你的网络速度。ROS2-humble桌面版包含了核心工具和库，适合机器人操作系统开发。

步骤4：设置环境变量

安装完成后，需要设置环境变量，以便系统识别ROS2-humble。为了方便，将以下命令添加到bash配置文件中：

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

这样，每次打开终端时，ROS2环境都会自动加载。

步骤5：测试安装

为了验证ROS2-humble是否安装成功，我们可以运行一个简单的示例。打开一个终端，运行：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

然后打开另一个终端，运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到终端输出消息，说明ROS2-humble在Ubuntu22.04上安装成功。这个安装教程旨在帮助小白用户快速上手机器人操作系统。

常见问题与解决方案

• 问题1：安装过程中出现依赖错误。解决方案：运行 sudo apt --fix-broken install 来修复依赖关系。
• 问题2：环境变量未生效。解决方案：检查 ~/.bashrc 文件，确认已添加source命令，然后重启终端。
• 问题3：软件源添加失败。解决方案：确保网络连接正常，并重试curl命令。

通过本教程，你应该已经在Ubuntu22.04上成功安装了ROS2-humble。现在，你可以开始探索机器人操作系统的强大功能了。如果有其他问题，请参考ROS2官方文档或社区论坛。祝你在机器人开发之旅中顺利！