LIO-SAM全面实战指南：在ROS2 Humble Ubuntu 22.04上部署激光惯性里程计（非Docker环境）

2. 安装依赖包

打开终端，运行以下命令安装必要依赖。这些依赖包括ROS2包、C++工具和传感器驱动，确保 LIO-SAM 能正常编译和运行。注意：全程使用非Docker环境，避免容器化复杂性。

sudo apt updatesudo apt install -y ros-humble-desktop ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringupsudo apt install -y git cmake libeigen3-dev libboost-all-dev

3. 下载和编译LIO-SAM

接下来，下载LIO-SAM源代码并编译。这步是关键，我们将使用colcon构建工具，这是 ROS2 Humble 的标准编译方式。激光惯性里程计 的实现依赖于GTSAM库，需额外安装。

mkdir -p ~/lio_ws/srccd ~/lio_ws/srcgit clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.gitcd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycolcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4. 运行和测试LIO-SAM

编译成功后，配置环境变量并运行示例。首先，加载ROS2环境，然后启动LIO-SAM节点。确保你的激光雷达和IMU数据可用。本教程使用公开数据集进行测试，帮助理解 激光惯性里程计 的工作流程。

source /opt/ros/humble/setup.bashsource ~/lio_ws/install/setup.bashros2 launch lio_sam run.launch.py

5. 故障排除与优化

如果遇到问题，常见原因包括依赖缺失或传感器配置错误。检查ROS2话题是否正常发布，并调整LIO-SAM参数文件。在 Ubuntu 22.04 上，非Docker部署可能涉及权限问题，使用sudo命令需谨慎。

6. 总结

通过本教程，你已成功在 ROS2 Humble 和 Ubuntu 22.04 上部署了 LIO-SAM。这种非Docker方式提供了更灵活的控制，适合开发和实验。继续探索 激光惯性里程计 的应用，如机器人建图和定位。如有疑问，欢迎参考ROS2社区资源。