FAST-LIVO2复现与Sophus安装保姆级教程

一、环境准备与依赖安装

在开始前，请确保你的系统是Ubuntu18.04，并已安装ROS Melodic。打开终端，依次运行以下命令安装基础依赖：

sudo apt-get updatesudo apt-get install -y cmake git libeigen3-dev libboost-all-dev

这些依赖是编译FAST-LIVO2和Sophus所必需的。注意，Eigen库常用于线性代数运算，而Boost提供C++扩展支持。

二、复现FAST-LIVO2项目

首先，克隆FAST-LIVO2仓库到本地目录：

cd ~git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2.gitcd FAST-LIVO2

然后，编译项目：

mkdir build && cd buildcmake ..make -j4

如果编译成功，你将在build目录中看到可执行文件。此时，FAST-LIVO2复现完成，但可能需要Sophus库支持。

三、Sophus安装步骤

Sophus安装是许多SLAM项目中的关键一步。首先，下载Sophus源码：

cd ~git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophus

Sophus依赖于Eigen，请确保已安装。编译并安装：

mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install

安装后，检查Sophus头文件是否在/usr/local/include中。这有助于解决后续的链接错误。

四、解决Rviz显示问题

在运行FAST-LIVO2时，常见的Rviz显示问题包括点云不显示或轨迹漂移。首先，确保ROS环境已配置：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

然后，启动FAST-LIVO2和Rviz。如果点云不显示，检查Rviz中的Fixed Frame是否设置为“map”或“lidar”。另外，更新Rviz插件：

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

对于轨迹显示问题，确保Sophus库正确链接，并在FAST-LIVO2的CMakeLists.txt中添加Sophus路径。例如，添加：

find_package(Sophus REQUIRED)include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

重新编译FAST-LIVO2后，Rviz应能正常显示。本教程涵盖了FAST-LIVO2复现、Sophus安装和Rviz显示问题解决，适用于Ubuntu18.04用户。如果遇到其他问题，请参考项目文档或社区讨论。祝您成功！