Ubuntu 24.04系统安装ROS2 Jazzy与Gazebo仿真环境（详细步骤指南，小白也能轻松上手）

欢迎来到本教程！本文将详细介绍在Ubuntu 24.04系统上安装ROS2 Jazzy和Gazebo仿真环境的步骤。无论你是机器人学初学者还是经验丰富的开发者，本指南都将帮助你顺利完成安装。

一、介绍

ROS2 Jazzy是ROS2的一个版本，专为Ubuntu 24.04设计，提供了最新的机器人中间件功能。Gazebo是一个强大的机器人仿真工具，常用于测试和开发机器人算法。在Ubuntu 24.04系统上，安装ROS2 Jazzy和Gazebo可以为你提供一个完整的机器人开发平台。

二、前提条件

• 一台运行Ubuntu 24.04系统的计算机
• 稳定的互联网连接
• 基本的终端操作知识

三、安装步骤

1. 更新系统

首先，打开终端，更新系统软件包列表：

sudo apt updatesudo apt upgrade

2. 安装ROS2 Jazzy

接下来，安装ROS2 Jazzy。ROS2 Jazzy是ROS2在Ubuntu 24.04上的官方版本。按照以下步骤操作：

• 设置语言环境：确保语言环境支持UTF-8。
• 添加ROS2软件源：将ROS2仓库添加到系统。
• 安装ROS2 Jazzy桌面版：包括核心工具和仿真包。

具体命令如下：

sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-jazzy-desktop

安装完成后，设置环境变量：

source /opt/ros/jazzy/setup.bashecho "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 安装Gazebo

Gazebo可以通过ROS2包或独立安装。这里我们使用ROS2包安装：

sudo apt install ros-jazzy-gazebo-*

或者，也可以安装Gazebo经典版本：

sudo apt install gazebo

为了与ROS2 Jazzy集成，建议安装ROS2 Gazebo包。

四、验证安装

安装完成后，验证ROS2 Jazzy和Gazebo是否安装成功。

打开新终端，运行：

ros2 version

应该显示ROS2 Jazzy的版本信息。

然后，启动Gazebo：

gazebo

如果Gazebo界面正常打开，说明安装成功。

五、常见问题

• 如果遇到权限问题，请确保使用sudo命令。
• 如果Gazebo启动失败，检查依赖是否安装完整。
• ROS2环境变量未设置，请确认已添加到.bashrc文件。

六、总结

通过本教程，你已经在Ubuntu 24.04系统上成功安装了ROS2 Jazzy和Gazebo仿真环境。现在，你可以开始使用ROS2 Jazzy进行机器人开发，并利用Gazebo进行仿真测试。记住，Ubuntu 24.04、ROS2 Jazzy、Gazebo和机器人仿真是本教程的关键词，它们将帮助你更好地搜索相关资源。

祝你开发顺利！