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Ubuntu系统安装RealSenseSDK与ROS驱动全指南（从零开始，小白也能轻松上手）
Ubuntu系统安装RealSenseSDK与ROS驱动全指南（从零开始，小白也能轻松上手）
本教程将详细介绍在Ubuntu系统中安装Intel RealSenseSDK和RealSense-ROS驱动程序的步骤，帮助初学者快速搭建开发环境。
1. 介绍RealSenseSDK和RealSense-ROS
Intel RealSenseSDK是一个用于深度摄像头开发的软件工具包，而RealSense-ROS是ROS（机器人操作系统）中的驱动程序包。通过本安装教程，你可以在Ubuntu系统中轻松使用这些工具进行项目开发。
2. 系统要求
确保你的系统是Ubuntu 18.04或更高版本，并已连接互联网。本教程以Ubuntu 20.04为例，但其他版本类似。
3. 安装RealSenseSDK
首先，打开终端（Ctrl+Alt+T），按以下步骤操作。
3.1 更新系统
输入命令：sudo apt update && sudo apt upgrade -y，确保系统最新。
3.2 安装依赖
安装编译RealSenseSDK所需的依赖：sudo apt install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -y。
3.3 克隆和编译SDK
克隆RealSenseSDK仓库：git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git。进入目录：cd librealsense。创建构建目录：mkdir build && cd build。编译：cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true && make -j4。
3.4 安装SDK
安装RealSenseSDK：sudo make install。完成后，运行示例验证：./examples/capture/rs-capture。如果看到摄像头画面，说明RealSenseSDK安装成功。
4. 安装RealSense-ROS驱动程序
接下来，安装RealSense-ROS驱动程序，以便在ROS中使用RealSense摄像头。
4.1 安装ROS
如果尚未安装ROS，请先安装ROS Noetic（适用于Ubuntu 20.04）。参考官方教程，或运行：sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y。初始化ROS：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc。
4.2 创建ROS工作空间
创建catkin工作空间：mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src。初始化：catkin_init_workspace。
4.3 克隆和编译RealSense-ROS包
克隆RealSense-ROS包：git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git。返回工作空间根目录：cd ~/catkin_ws。编译：catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=false -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release。设置环境：echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc。
4.4 测试安装
启动ROS核心：roscore（在新终端中）。在另一个终端运行RealSense-ROS节点：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch。如果看到摄像头数据，说明RealSense-ROS驱动程序安装成功。
5. 常见问题解答
Q: 安装过程中出现权限错误？ A: 尝试运行sudo usermod -a -G video $USER并重启。Q: ROS启动失败？ A: 确保ROS环境变量已设置，检查网络连接。
6. 总结
通过本教程，你已在Ubuntu系统中成功安装了RealSenseSDK和RealSense-ROS驱动程序。现在可以开始使用RealSense摄像头进行ROS项目开发了。如有问题，参考官方文档或社区支持。
本文由主机测评网于2026-02-07发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
本文链接：https://www.vpshk.cn/20260223602.html
