Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy 和 Gazebo Harmonic：完整指南（小白友好步骤详解）

先决条件

• 已安装 Ubuntu 24.04 的系统（推荐全新安装）。
• 稳定的互联网连接以下载软件包。
• 基本的终端命令行操作知识。
• sudo 权限或管理员账户。

步骤 1: 更新 Ubuntu 24.04 系统

首先，打开终端并更新系统软件包列表，确保所有包为最新版本。这对于 Ubuntu 24.04 的稳定性至关重要。

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

步骤 2: 安装 ROS2 Jazzy

ROS2 Jazzy 是 ROS2 的最新版本之一，专为 Ubuntu 24.04 设计。遵循以下步骤安装。

设置语言环境：

    sudo apt install locales -ysudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

添加 ROS2 软件仓库：

    sudo apt install software-properties-common -ysudo add-apt-repository universe -ysudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

安装 ROS2 Jazzy 桌面版（包含常用工具）：

    sudo apt updatesudo apt install ros-jazzy-desktop -y  

设置环境变量，使 ROS2 Jazzy 在终端中可用：

    source /opt/ros/jazzy/setup.bashecho "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc  

步骤 3: 安装 Gazebo Harmonic

Gazebo Harmonic 是 Gazebo 模拟器的一个稳定版本，与 ROS2 Jazzy 兼容。按照以下步骤安装。

添加 Gazebo 软件仓库：

    sudo apt updatesudo apt install wget -ysudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null  

安装 Gazebo Harmonic：

    sudo apt updatesudo apt install gazebo-harmonic -y  

步骤 4: 验证安装

验证 ROS2 Jazzy 安装是否成功：

    ros2 version  

如果输出显示 ROS2 Jazzy 的版本信息，则表示安装正确。

验证 Gazebo Harmonic 安装是否成功：

    gazebo --version  

应该输出 Gazebo Harmonic 的版本号。

常见问题解答

• 问题：安装过程中遇到网络错误？解决：检查网络连接，或尝试更换软件源镜像。
• 问题：ROS2 Jazzy 命令未找到？解决：确保已正确设置环境变量，重启终端或运行 source ~/.bashrc。
• 问题：Gazebo Harmonic 启动失败？解决：确保已安装所有依赖，或重新安装 Gazebo Harmonic。

结论

通过本 安装教程，您应该已经在 Ubuntu 24.04 上成功安装了 ROS2 Jazzy 和 Gazebo Harmonic。现在您可以开始进行机器人模拟和开发项目。本指南注重细节，适合小白用户，如有疑问请参考官方文档或社区论坛。祝您使用愉快！