Ubuntu 20.04源码安装ROS2 Humble教程（小白也能看懂的详细指南）

Ubuntu 20.04源码安装ROS2 Humble教程（小白也能看懂的详细指南）

本文将带你一步步在Ubuntu 20.04上从源码编译安装ROS2 Humble。内容涵盖环境配置、依赖获取、编译调试以及测试验证，即使你是刚接触Linux的小白，只要按照命令复制粘贴，也能顺利完成ROS2 Humble源码安装。这也是目前最完整的Ubuntu 20.04 ROS2源码安装教程之一。

1. 前期准备：更新系统与设置语言环境

ROS2 Humble 对系统locale有要求，确保使用UTF-8。打开终端（Ctrl+Alt+T），执行以下命令：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

验证locale：locale 应输出 LANG=en_US.UTF-8。

2. 安装编译工具与核心依赖

ROS2编译安装需要cmake、colcon、vcs等工具，并且需要Python3开发包。一键安装：

    sudo apt install -y software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt updatesudo apt install -y \n  git cmake curl wget \n  python3-pip python3-dev \n  python3-colcon-common-extensions \n  python3-vcstool \n  python3-rosdep \n  build-essential  

若缺少其他依赖，后续rosdep会自动处理。现在初始化rosdep：

    sudo rosdep initrosdep update  

3. 创建工作区与获取ROS2 Humble源码

创建名为 ros2_humble 的工作区，并使用vcs导入官方源码清单：

    mkdir -p ~/ros2_humble/srccd ~/ros2_humblewget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.reposvcs import src < ros2.repos  

该步骤会从GitHub克隆所有必需的仓库，请保持网络畅通。完成后src目录下会出现数十个ROS2核心包。

4. 使用rosdep安装系统依赖

在编译前必须解决所有依赖，rosdep会根据源码中的package.xml自动安装缺失的库：

    cd ~/ros2_humblerosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1"  

此命令会安装Qt、OpenCV、Eigen3等数百个依赖，耗时约3-10分钟。

5. 编译ROS2 Humble（核心步骤）

使用colcon执行编译，建议设置并行编译线程数以加速。首次编译大约需要30-60分钟（取决于CPU性能）：

    cd ~/ros2_humblecolcon build --symlink-install \n  --parallel-workers $(nproc) \n  --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \n  --event-handlers console_direct+  

若编译过程中报错，通常是由于内存不足或遗漏依赖。可以尝试增加swap空间，或再次执行rosdep install检查遗漏项。

6. 配置环境变量

编译成功后，需要每次启动终端时source安装脚本。推荐将其写入~/.bashrc：

    echo "source ~/ros2_humble/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

也可以临时source：source ~/ros2_humble/install/setup.bash。

7. 验证安装：运行Talker-Listener示例

打开两个终端，分别执行以下命令，若能互相通信则说明ROS2 Humble源码安装完美成功：

终端1（Talker）：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

终端2（Listener）：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

看到双方周期性输出“Hello World”和“I heard”，恭喜你，Ubuntu 20.04 ROS2 源码部署大功告成！

📌 总结：本ROS2 Humble教程详细演示了从零开始在Ubuntu20.04上通过源码构建ROS2 Humble的全流程。相比二进制包，源码安装能让你深入理解ROS2架构，并且可以自由修改核心代码。后续你可以在此基础上开发自己的机器人应用。如果你在安装过程中遇到任何问题，欢迎在评论区交流。

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