Ubuntu 22.04 MuJoCo安装教程 （从零开始配置物理引擎仿真环境）

1. 更新系统与安装依赖

首先打开终端，执行以下命令更新软件包列表并升级现有软件：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

然后安装MuJoCo所需的依赖库，这些库用于图形渲染和OpenGL支持：

    sudo apt install libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libglfw3 libglew-dev libosmesa6-dev patchelf -y  

2. 下载MuJoCo并解压

访问MuJoCo官网（https://mujoco.org/）下载Linux版本的安装包，例如mujoco210-linux-x86_64.tar.gz。你也可以在终端使用wget下载（需替换为最新版本号）：

    wget https://github.com/deepmind/mujoco/releases/download/2.1.0/mujoco210-linux-x86_64.tar.gzmkdir -p ~/.mujocotar -xvzf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco  

解压后，MuJoCo仿真环境配置的二进制文件和模型就位于 ~/.mujoco/mujoco210 目录下。

3. 配置环境变量

为了让系统找到MuJoCo的动态库，需要将库路径添加到LD_LIBRARY_PATH。编辑 ~/.bashrc 文件：

    echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco210/bin" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

你也可以选择将路径添加到 /etc/ld.so.conf.d/ 并运行 sudo ldconfig，但上述方法对普通用户更友好。

4. 验证安装

进入MuJoCo的bin目录，运行模拟器测试：

    cd ~/.mujoco/mujoco210/bin./simulate ../model/humanoid.xml  

如果看到一个人形机器人仿真窗口，则说明安装成功。至此，你已经完成了Ubuntu 22.04 MuJoCo的全部安装步骤！接下来可以结合Python（如mujoco-py）或直接使用MuJoCo进行机器人仿真研究。

提示：本教程重点介绍了物理引擎MuJoCo的基础安装，更多高级配置请参考官方文档。