Ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic 保姆教程（2025年最新版）

Ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic 保姆教程（2025年最新版）

手把手教你从零开始安装ROS Noetic，小白也能轻松搞定！

欢迎来到2025年最新的Ubuntu 20.04安装ROS Noetic保姆教程！截止2025年8月23日，本教程基于官方最新版本，确保每一步都详细易懂，即使你是零基础的小白，也能顺利完成ROS环境配置。本文将围绕Ubuntu20.04安装ROS Noetic这一核心主题，带你全面掌握ROS Noetic安装教程的所有细节。

1. 准备工作：检查系统环境

首先，确保你的Ubuntu版本是20.04（Focal Fossa）。打开终端（快捷键Ctrl+Alt+T），输入以下命令查看版本：

    lsb_release -a  

如果显示版本不是20.04，请先安装Ubuntu 20.04或使用虚拟机/双系统。本教程仅适用于Ubuntu 20.04，因为ROS Noetic是其专属版本。

2. 设置软件源（国内镜像加速）

为了加快下载速度，推荐使用国内镜像源（如清华、阿里云）。在终端执行以下命令添加ROS源（以清华源为例）：

    sudo sh -c "echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"  

如果你在国外，可以使用官方源：sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

3. 添加ROS密钥

使用curl下载并添加密钥，确保软件包安全性：

    sudo apt install curl # 如果未安装curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -  

如果密钥添加失败，可能是网络问题，可尝试更换源或手动下载密钥。

4. 安装ROS Noetic

更新软件包列表并安装完整桌面版（包含ROS、rqt、rviz等常用工具）：

    sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full  

此步骤需下载大量软件包，请保持网络畅通，耗时约10-30分钟。

5. 初始化rosdep

rosdep用于安装系统依赖，是编译源码和运行某些功能包所必需的。依次执行：

    sudo apt install python3-rosdepsudo rosdep initrosdep update  

如果rosdep update超时，可参考常见问题部分更换国内源。

6. 设置环境变量

每次打开终端都要自动加载ROS环境，将以下命令添加到~/.bashrc中：

    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

这样每次新开终端都会自动配置ROS环境，无需手动source。

7. 安装rosinstall（可选但推荐）

rosinstall是ROS常用的命令行工具，用于管理源码工作空间：

    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential  

8. 测试安装：运行小海龟例程

打开三个终端分别执行以下命令：

终端1（启动ROS核心）：

    roscore  

终端2（启动小海龟仿真器）：

    rosrun turtlesim turtlesim_node  

终端3（控制小海龟移动）：

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key  

此时你会看到一个蓝色窗口中出现小海龟，用键盘方向键即可控制它移动。若能正常显示和响应，说明ROS环境配置成功！

9. 常见问题与解决方法

• 问题1：rosdep update超时 —— 可修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list中的源为国内镜像（如https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/...），或使用rosdepc（国内开发者维护的工具）。
• 问题2：找不到ros命令 —— 检查是否正确source环境变量，或重新执行步骤6。
• 问题3：安装过程中断 —— 重新执行sudo apt install命令，系统会继续未完成的下载。
• 问题4：无法定位软件包 —— 确保已添加正确的软件源并执行sudo apt update。

至此，你已成功在Ubuntu 20.04上安装了ROS Noetic！后续可以开始学习ROS编程，创建自己的机器人应用。如果你觉得这份ROS保姆级教程对你有帮助，欢迎分享给更多朋友！