Ubuntu 24.04安装ROS2 Jazzy完全指南（新手友好，图文并茂，一步到位）

Ubuntu 24.04安装ROS2 Jazzy完全指南（新手友好，图文并茂，一步到位）

欢迎来到本ROS2教程！本文将手把手教你在最新的Ubuntu 24.04 LTS上安装ROS2 Jazzy。无论你是机器人开发新手还是老手，按照这个Jazzy安装步骤，都能轻松完成Ubuntu 24.04安装ROS2的全过程。我们还会穿插截图，确保你每一步都看得懂。

第一步：设置语言环境（locale）

ROS2需要UTF-8编码的支持。打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令确保locale设置正确：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

完成后可以用 locale 命令检查。

第二步：添加ROS2软件源

首先确保Ubuntu Universe仓库已启用：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universe  

然后添加ROS2 GPG密钥和仓库：

    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

第三步：安装ROS2 Jazzy

更新包列表并安装ROS2 Jazzy的基础版（推荐新手安装桌面版，包含工具和示例）：

    sudo apt updatesudo apt upgradesudo apt install ros-jazzy-desktop  

如果想安装更精简的版本，可以用 ros-jazzy-ros-base。安装过程可能需几分钟，请耐心等待。

第四步：设置环境变量

为了让每次打开终端都能自动加载ROS2环境，将以下命令添加到 ~/.bashrc：

    echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

也可以临时在当前终端生效：source /opt/ros/jazzy/setup.bash

第五步：测试安装

运行一个简单的发布者-订阅者示例来验证安装是否成功。打开两个终端，都先加载ROS2环境（如果已添加到.bashrc则无需重复）。

第一个终端运行：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

第二个终端运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到双方在不断发送和接收消息，说明ROS2 Jazzy已成功安装在你的Ubuntu 24.04上！恭喜！

本ROS2教程到此结束，希望这个Jazzy安装步骤对你有帮助。如果你在Ubuntu 24.04安装ROS2过程中遇到任何问题，欢迎在评论区留言讨论。