因时机器人：攻克“灵巧手”难关，年销万台领跑行业

一只“灵巧手”正成为马斯克的难题。

10月23日，在特斯拉三季度财报电话会议上，马斯克透露Optimus的量产计划再次延期。而此次延期的核心症结，正是人形机器人的“灵巧手”。

灵巧手作为模拟人手功能的高自由度末端执行器，是具身智能产业链的关键研究方向，被誉为机器人的“最后一厘米”。然而，由于其成本高企、易损耗、工程化难度大等问题，不仅困扰着特斯拉，也令全球机器人产业头疼不已。

“你们会成为解决马斯克烦恼的那个人吗？”面对《中国企业家》的提问，因时机器人创始人兼CEO蔡颖鹏回应道：“这取决于企业的发展阶段和规模。以特斯拉的行业地位，他们对供应商有着严苛的筛选标准，可能更倾向于选择具备强大生产能力的代工企业。”但他同时表示，期待未来能与特斯拉展开合作。

2016年，蔡颖鹏创立因时机器人，公司核心产品聚焦于微型伺服电缸和五指灵巧手。随着人形机器人产业的爆发，2025年底，因时灵巧手销量突破10000台，是2024年全年出货量的5倍。

除了灵巧手，因时机器人的微型伺服电缸于2020年实现量产，应用领域逐步拓展至生物医疗、自动化、3C制造、半导体、新能源及科研教育等。蔡颖鹏将公司定位为：为机器人与先进制造领域提供微型精密运动执行器及灵巧操作末端执行器。

“我们有两个标签：第一，国内最早实现商业化灵巧手量产的厂商；第二，目前行业灵巧手出货量第一。”蔡颖鹏表示。

创业起步，遭遇瓶颈

在机器人创业者中，蔡颖鹏属于最早的一批。

2005年，大一的蔡颖鹏在亚太大学生机器人大赛（ABU Robocon）担任志愿者，第一次近距离接触机器人，从此产生浓厚兴趣。大三时，他加入学校机器人社团，开始参与各类比赛。

大四时，蔡颖鹏成为校机器人队队长，带领团队参赛，之后进入北航机器人研究所攻读硕士。研二期间，他和室友组建工作室，对外承接项目。“赚钱是次要的，主要是锻炼项目经验，积累人脉。”蔡颖鹏回忆。

2011年毕业后，出于现实考虑，蔡颖鹏和室友没有立即创业，而是先就业。但他们并未放弃机器人项目，白天上班，晚上继续捣鼓机器人。

到2012年初，蔡颖鹏开始接到一些“大单”，与以往零散项目不同，这些订单需要正式公司签约。他决定辞职创业。

同年9月，他创办了第一家公司，延续ODM定制化机器人模式。当时公司只有他一名全职员工，为节省成本，他租了一间狭小的商住两用房作为办公室。其他同伴仍在原单位工作，采用项目制合作：有订单时一起做，完成后分红。

当时北京机器人公司稀少，但新型机器人市场需求却不小。尽管只有蔡颖鹏一人负责商务，他仍接到不少订单，如协作机器人、医疗机器人、巡检机器人、教育机器人等。

蔡颖鹏回忆，当时团队研发一款机器人成本约5万元，售价在20万至30万元之间。由于制造能力有限，几人只能在客厅手工组装，一款产品最多做30多套。“因为‘手工床’精度不够，装轴承时，偶尔会塞不进孔，大半夜还得跑下楼拿锤子咣咣砸，整个小区都是回声，没少被邻居投诉。”蔡颖鹏说。

到2015年底，公司营收达到几百万元。此时有投资人找上门，这支资本“小白”团队意识到：市场机会来了，可以通过融资做大事业。

除了资本因素，团队也看到了行业瓶颈。“做了那么多机器人后我们发现，无论什么需求，落到零部件层面，市场上可选方案非常有限。如果零部件本身缺乏创新，整机只能在造型上做文章，性能、功能和成本很难有质的突破。”蔡颖鹏说。

经过近半年讨论，蔡颖鹏和团队决定转型，彻底调整业务模式，做更有意义的事。

2016年5月，因时机器人成立，方向锁定在机器人零部件领域（微型伺服电缸）。

团队发现，当时旋转执行器已有成熟方案，而微型直线执行器仅有加拿大和韩国两家企业生产，且产品仍属玩具级：塑料外壳、负载仅3~5公斤、精度约0.2毫米。经过拆解分析，蔡颖鹏认为，若能凭借自身技术积累，将负载提升至10~20公斤以上，精度提高一个数量级，并改善寿命与发热问题，便有望突破高技术壁垒。

团队判断这类产品符合未来趋势，但难点在于难以想象具体应用场景，向投资人阐述价值时屡屡受挫。加之对资本市场规则不熟悉，尽管机器人概念当时火热，融资仍进展缓慢。

磐谷创投是因时机器人的天使轮投资方，其合伙人程绮文回忆，2014年起机构开始关注机器人赛道，2015年12月初次与蔡颖鹏见面，但当时并未完全理解其技术方向。次年6月底，蔡颖鹏团队调整思路并准备好样机，程绮文等人再次沟通，“机器人行业早期，我们对产品走向的判断信息不足。”但程绮文强调，他们更看重蔡颖鹏作为连续创业者的素质与潜力。基于早期投资“投人”逻辑，2016年7月，磐谷创投决定投资。

商业化闯关

融资到账后，因时机器人首要支出便是买设备和招人。

由于微型伺服电缸（简称电缸）精密制造工艺复杂，外部供应链无法满足要求，蔡颖鹏坚持将关键技术及生产能力掌握在自己手中。他们投入大量资金购置机床与加工设备，进行自主研发生产。

很快，电缸样机成功研制，但成本高达1万多元，远超预期。程绮文坦言，这比预期高出五六倍。“样机与可销售、可量产的产品完全是两码事。”蔡颖鹏说。

为降低成本，团队双线推进：一方面持续优化工艺，另一方面积极寻找电缸的实际应用场景，以扩大产量、以量降本。

当时蔡颖鹏和团队只有“电缸一定有很多地方可用”的想法，但对具体市场并无概念。为此，团队展开头脑风暴，希望自己“用起来”给客户展示。基于对机器人的深刻理解，他们提出“攻克机器人行业的‘阿喀琉斯之踵’——灵巧手，让行业认识到微型伺服电缸的价值”这一思路，并快速启动项目，成立当年就用电缸组装出第一代全金属“灵巧手”。

程绮文回忆，初代电缸发布后，虽吸引了不少客户，但多数仅采购一两个用于测试。“客户也在观望，不确定能否将电缸融入自身产品，也不确定性能是否稳定，而客户产品的研发、设计、测试、量产、推广周期也很漫长。”程绮文说。

2017至2019年间，因时机器人仅售出少量电缸及灵巧手样品，年收入最高仅百万元。在投资机构看来，这几乎等同于没有商业化。

2018年底，机器人热潮降温，因时团队虽启动新一轮融资，但直至2019年上半年都未能成功。

程绮文回忆，2018年12月31日股东会上，蔡颖鹏出示了一张表格：次年1月3日发放完员工工资后，公司账上现金将变成-31万元。为渡过危机，蔡颖鹏不得不将自己绝大部分积蓄借给公司周转。

蔡颖鹏与老股东一方面共同寻找新融资，另一方面公司开始从“研发导向”转向“客户导向”。程绮文表示，当时因时虽拥有数百家客户，但订单量普遍偏低，团队忙得不可开交，利润却不高。他们开始筛选最有可能率先起量的客户，争取正向利润反馈。

转机出现在2019年年中，在老股东多方沟通下，中赛投资与老股东飞图创投各出资200万元，完成新一轮融资。

蔡颖鹏指出，2019年公司迎来三个关键转折：除上述融资外，还包括获得100多万元国家重点研发计划项目资金，以及被江苏常熟地方政府招商落地，获得数百万元资金支持。

“这三笔资金到账后，我们终于缓了过来。”蔡颖鹏表示，“产品当时已处于商业化前夜，这些支持帮助我们完成了最后阶段的量产准备工作。”

有了资金支持，因时团队加速推进产品商业化。通过逐一筛选此前拜访的150多家客户，他们锁定了第一个具备量产潜力的应用领域——医美行业。程绮文回忆，当时电缸主要作为上游供应链组件，即美容仪中作用于面部的“推杆”，这一部件虽在整机中占比很小，却为因时打开了市场空间。

自2020年起，因时产品实现量产，营收随之增长并开始盈利。

公司生存问题虽解决，但发展问题仍在。2021年，公司完成由峰瑞资本领投的A轮融资，这笔资金使因时能够扩大研发团队、加强人才引进，并启动更积极的市场推广。这也是因时业务提速的起点。

2022年底，顺为资本也参与投资因时。随着资金规模扩大，因时希望进一步开拓电缸潜在应用场景，降低对单一大客户和单一大行业的依赖。在朋友引荐下，他们找到久谦资本（因时B2、B3轮财务顾问）进行战略咨询，探索更多行业落地方向。

久谦资本团队告诉《中国企业家》：“因时当时的目标是在已深耕的领域外，拓展新的潜在行业。”为此，久谦团队协助因时密集访谈多家新制造领域企业，深入梳理能源、制造等多行业的产线环节、设备构成与现有实现方式，精准识别出可引入微型精细化电缸进行优化改造的环节，为因时提供了具有实际参考价值的研发与市场拓展方案。

因时整体业务发展显著提速，逐渐拓展到更多先进制造行业，如锂电、3C、半导体、无人机等。

狂奔与挑战

随着2023年大模型热潮推动具身智能兴起，因时机器人也成为投资追捧的热门项目。

因时正式选择久谦作为财务顾问，协助完成后续融资。久谦团队优先选择交割确定性高、资源匹配度强的投资机构，最终推动由达晨资本领投、深创投等国资机构加入，搭配券商系及产业方（如芯联、科沃斯）共同参与，于2024年10月完成超亿元B2轮融资。

为进一步储备运营资金，因时很快启动B3轮融资。神骐资本是B3轮领投方，其项目投资人鄢玉琪表示，与团队深入交流、了解数据后，发现因时发展情况远超预期。她在调研下游机器人本体企业时也发现，行业对因时产品的稳定性和可靠性评价普遍较高。同时，因时2023~2024年业绩高速增长：2024年全年业绩翻倍，其中海外业务较2023年增长20倍。鄢玉琪表示，这也是神骐资本决定加轮投资的重要原因。

因时机器人灵巧手业务近两年也高速增长，2025年全年出货超过1万台，营收占比在2025年已超过半数。

但随之而来的压力和挑战也不小。灵巧手已被市场公认为人形机器人的关键部件，由此吸引了来自夹具、电机、齿轮、丝杠乃至本体等各环节企业纷纷布局。

创业邦研究中心《2025灵巧手行业研究报告》显示，2022年至2025年8月，中国灵巧手产业生态一级市场累计发生164起融资事件，已披露融资总规模270.2亿元，获投企业达56家。

据了解，目前各家灵巧手自由度多在20个左右，最高可达42个，人手的自由度在21~27个之间，行业内认为17个主动自由度即可覆盖90%以上日常动作。因时不同型号的灵巧手自由度在6~13个之间。

对此，鄢玉琪表示，各家做灵巧手的切入点和侧重不同。因时有很多技术储备，也能做出高自由度、非常灵巧的“手”，但他们更看重客户现阶段真正需要的量产产品，综合决定发布和量产节奏。

蔡颖鹏指出，因时机器人的护城河主要体现在两方面：一是核心零部件的自主能力。在他看来，灵巧手的关键在于零部件，因时具备自研电缸等核心零部件能力，其自建工厂也保障了产品品控和成本控制。

二是基于零部件的模块化产品设计理念。微型伺服电缸是把模块化做到极致的产品，目前在不同行业的批量应用也印证了技术路线和产品方向的准确性。蔡颖鹏强调，通过零部件模块化设计，让生产、售后维护及客户合作更简便，也便于实现量产。

他以触觉传感器的模块化设计举例，如同人体皮肤会因使用磨损，机器人指尖在频繁抓取后也会磨损，导致信号失准；但人能新陈代谢，机器人不能，因此传感器必须频繁更换。而因时通过模块化设计实现了快速更换：仅需拧下指背上的两颗螺钉，即可取下整个传感器模块，改变了以往传感器需内部布线、装配复杂、只能返厂维修的局面。“未来用户完全可以在网上自己买配件，自行更换。”蔡颖鹏说。

蔡颖鹏强调，机器人产品需要在实际使用中不断迭代，“（机器人）越不用就越不好用，不好用也要用”，只有通过规模化应用、收集反馈并持续针对性优化产品，才能形成闭环、推动产品成熟。

因时机器人能否成为最后的赢家？

谈到因时的未来，蔡颖鹏希望把公司打造成一家能够长期立足的企业，成为行业的“头部玩家”。