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Ubuntu 20.04安装PCL 1.10.0与PCL 1.13.1一文详解（附带图文解决报错）
Ubuntu 20.04安装PCL 1.10.0与PCL 1.13.1一文详解（附带图文解决报错）
手把手教你编译安装点云库PCL，小白也能成功
本文将详细介绍在Ubuntu 20.04系统中安装点云库PCL两个版本（1.10.0和1.13.1）的完整步骤，包括依赖安装、源码编译、常见报错解决方法。无论你是机器人领域的研究者还是三维视觉开发者，这篇Ubuntu 20.04 PCL编译教程都能帮助你顺利完成环境配置。
1. 安装前准备
更新系统并安装必要的依赖：
sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install -y git build-essential cmake cmake-guisudo apt install -y libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt install -y mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt install -y libflann1.9 libflann-devsudo apt install -y libeigen3-devsudo apt install -y libboost-all-devsudo apt install -y libvtk7-dev libvtk7-qt-devsudo apt install -y libqhull* libgtest-devsudo apt install -y freeglut3-dev pkg-configsudo apt install -y libxmu-dev libxi-dev sudo apt install -y mono-completesudo apt install -y libopenni-dev libopenni2-dev2. 下载PCL源码
从GitHub克隆PCL，并切换到对应版本：
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.gitcd pclgit checkout pcl-1.10.0 # 或者 pcl-1.13.13. 编译安装PCL 1.10.0
创建build目录并开始编译：
mkdir build && cd buildcmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..make -j$(nproc)sudo make install编译过程可能持续10-30分钟，取决于机器性能。下图展示了编译中的典型输出：
4. 编译安装PCL 1.13.1
如果之前安装了1.10.0，建议先卸载或使用不同的安装前缀。这里演示在新目录下编译1.13.1：
cd ~/pclgit checkout pcl-1.13.1mkdir build_1131 && cd build_1131cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.13.1 ..make -j$(nproc)sudo make install可以通过设置CMAKE_INSTALL_PREFIX来多版本共存。
5. 验证安装
创建一个测试文件test_pcl.cpp，内容如下：
#include #include #include int main() { pcl::PointCloud cloud; cloud.width = 5; cloud.height = 1; cloud.points.resize(cloud.width); for (auto& point: cloud.points) { point.x = rand() % 100; point.y = rand() % 100; point.z = rand() % 100; } pcl::io::savePCDFileASCII("test.pcd", cloud); std::cout << "Saved test.pcd" << std::endl; return 0;} 编译并运行：
g++ test_pcl.cpp -o test_pcl -lpcl_io -lpcl_common./test_pcl如果生成test.pcd文件，说明安装成功。
6. 常见报错及解决
错误1：找不到Eigen3解决：安装libeigen3-dev，并确认CMake找到的路径。
错误2：VTK编译问题解决：安装libvtk7-dev，如果仍报错，尝试安装libvtk7-qt-dev。
错误3：Boost版本不匹配解决：安装所有boost库：libboost-all-dev。
错误4：OpenNI相关错误解决：安装libopenni-dev libopenni2-dev。
其他问题可参考官方文档或搜索错误信息，社区有很多PCL安装报错解决方法分享。
7. 总结
通过以上步骤，你应该能够在Ubuntu 20.04上成功安装PCL 1.10.0和1.13.1。本文涵盖了PCL 1.10.0/1.13.1安装步骤以及常见问题的处理，希望能帮助到你。如果遇到其他问题，欢迎在评论区交流。
—— 本文关键词：点云库PCL安装教程、Ubuntu 20.04 PCL编译、PCL 1.10.0/1.13.1安装步骤、PCL安装报错解决方法
本文由主机测评网于2026-03-08发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
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