Ubuntu安装ROS/ROS2+Gazebo全攻略（针对20.04与22.04系统的详细配置教程）

本文关键词：Ubuntu安装ROS, ROS2 Humble教程, Gazebo仿真配置, 机器人操作系统入门

无论你是机器人开发的新手，还是需要重新配置环境的老手，在Ubuntu系统上安装ROS（Robot Operating System）及其仿真工具Gazebo都是第一步。本文将针对Ubuntu 20.04（安装ROS1 Noetic）和Ubuntu 22.04（安装ROS2 Humble）提供保姆级安装指南。

一、准备工作：软件源优化

在开始安装之前，建议更换为国内镜像源（如阿里、清华或中科大），以提高下载速度。打开“软件和更新”，确保“restricted”、“universe”和“multiverse”存储库已启用。

二、针对Ubuntu 20.04安装ROS1 Noetic

1. 添加源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 执行安装：
sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full

三、针对Ubuntu 22.04安装ROS2 Humble

1. 设置编码：

sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

2. 添加源与密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装桌面版：
sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop

四、安装Gazebo仿真器

ROS桌面版通常自带Gazebo。如果没有，可以手动安装：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs
(请根据版本将$ROS_DISTRO替换为noetic或humble)。

五、环境配置与验证

为了每次打开终端都能自动加载环境，需执行：
echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装：在终端输入 gazebo，如果能正常弹出仿真界面，说明安装成功！

恭喜！您现在已成功搭建好Ubuntu上的ROS与Gazebo开发环境，可以开启机器人仿真之旅了。